[發(fā)明專利]一種菠蘿采摘裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910183250.6
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN109983916B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉長紅;李創(chuàng)鋅;黎子良;葉土仙;朱亮宇;彭紹湖
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州大學
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;郝傳鑫

1.一種菠蘿采摘裝置，其特征在于：包括安裝架(1)，所述安裝架(1)的下側(cè)設(shè)有行走輪(3)或行走履帶，所述安裝架(1)上安裝有引導架(2)，所述引導架(2)上設(shè)有供菠蘿樹進入的引導槽(205)，所述安裝架(1)上還安裝有升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)用于驅(qū)動引導架(2)上下運動，以將引導槽(205)調(diào)節(jié)至與菠蘿底部等高位置，所述引導架(2)于引導槽(205)的一側(cè)設(shè)有推力機構(gòu)，所述推力機構(gòu)包括驅(qū)動電機、平行四桿機構(gòu)以及推板(18)，所述平行四桿機構(gòu)包括平行設(shè)置的第一搖桿(12)、第二搖桿(14)以及連接在第一、第二搖桿之間的連桿(13)，所述第一搖桿(12)背離與連桿(13)連接的一端與驅(qū)動電機的輸出軸連接，所述第二搖桿(14)背離與連桿(13)連接的一端鉸接在引導架(2)上，所述推板(18)被平行四桿機構(gòu)帶動，用于推動引導槽(205)中的菠蘿而使菠蘿從菠蘿樹上斷落；所述引導槽(205)的槽口設(shè)有能夠向引導槽(205)內(nèi)轉(zhuǎn)動的擋板(19)，所述擋板(19)與所述引導架(2)之間安裝有扭簧，所述扭簧用于對所述擋板(19)施加向槽口處轉(zhuǎn)動的作用力，所述引導槽(205)內(nèi)于所述擋板(19)轉(zhuǎn)動行程末端設(shè)有撥片，所述撥片用于撥動開關(guān)(20)，所述開關(guān)(20)控制所述推力機構(gòu)動作，以推斷菠蘿；所述引導架(2)包括上架體(201)和下架體(202)，所述上架體(201)和下架體(202)位于引導槽(205)槽口的端部相鉸接，所述上架體(201)和下架體(202)背離引導槽(205)槽口的端部之間設(shè)有緩沖彈簧(203)；所述下架體(202)上連接有引導板(22)，用于將菠蘿樹引導至引導槽(205)內(nèi)，所述安裝架(1)上設(shè)有上下延伸的導桿(21)，所述引導板(22)沿導桿(21)導向滑動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的菠蘿采摘裝置，其特征在于：所述驅(qū)動電機為雙出軸電機，所述平行四桿機構(gòu)具有兩套，兩套平行四桿機構(gòu)對應連接在雙出軸電機的兩端輸出軸上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的菠蘿采摘裝置，其特征在于：兩套平行四桿機構(gòu)中的第一搖桿(12)通過第一連接桿(15)連接，所述第一連接桿(15)構(gòu)成第一搖桿(12)與連桿(13)的樞軸，兩套平行四桿機構(gòu)中的第二搖桿(14)通過第二連接桿(16)連接，所述第二連接桿(16)構(gòu)成第二搖桿(14)與連桿(13)的樞軸，所述推板(18)固定連接在第二連接桿(16)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項所述的菠蘿采摘裝置，其特征在于：所述升降機構(gòu)包括雙出軸電機以及分別連接在雙出軸電機兩端輸出軸的傳動總成，所述傳動總成包括與雙出軸電機輸出軸通過聯(lián)軸器連接的第一錐齒輪(6)、與第一錐齒輪(6)嚙合的第二錐齒輪(7)、連接在第二錐齒輪(7)上的絲桿(8)以及設(shè)置在絲桿(8)上的絲桿滑塊(10)，所述絲桿滑塊(10)與引導架(2)固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的菠蘿采摘裝置，其特征在于：所述安裝架(1)上設(shè)有與絲桿平行的導桿(101)，所述引導架(2)遠離絲桿滑塊(10)的一端設(shè)有安裝架滑塊(204)，所述安裝架滑塊(204)套裝在與絲桿平行的導桿(101)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項所述的菠蘿采摘裝置，其特征在于：所述推板(18)具有用于包裹菠蘿的弧面，所述弧面上設(shè)有防滑紋。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項所述的菠蘿采摘裝置，其特征在于：所述菠蘿采摘裝置還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括紅外發(fā)射器以及與紅外發(fā)射器連接的處理器，所述處理器與升降機構(gòu)連接，所述紅外發(fā)射器用于檢測菠蘿底部位置，所述處理器接收來自紅外發(fā)射器的信號并判斷是否需要升降裝置動作以將引導槽(205)調(diào)節(jié)至與菠蘿底部等高位置。