[發(fā)明專利]一種模塊化機械夾手及工作方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910182711.8
• 申請日: 2019-03-12
• 公開（公告）號: CN109794957B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王磊;王猛;仇裕龍;劉新華
• 申請（專利權(quán)）人: 哈工大機器人（山東）智能裝備研究院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種模塊化機械夾手及工作方法。本產(chǎn)品其組成包括:基體，所述的基體為矩形塊，所述的基體的頂部開有前矩形凹槽和后矩形凹槽，所述的前矩形凹槽與所述的后矩形凹槽相互平行，所述的基體的一側(cè)縱向開有通槽，所述的基體的另一側(cè)縱向開有矩形孔，所述的矩形孔內(nèi)裝有線圈，所述的線圈連接PLC控制器，所述的前矩形凹槽內(nèi)裝有前彈簧，所述的后矩形凹槽內(nèi)裝有后彈簧。本發(fā)明用于模塊化機械夾手。

技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及一種模塊化機械夾手及工作方法。

背景技術(shù)：

在自動化生產(chǎn)過程中，作為一種自動化裝置機械手被廣泛使用，以實現(xiàn)抓取、移動下件等功能，幫助人們完成了那些危險、重復而枯燥的工作，減少了人類勞動的風險和艱辛，促進生產(chǎn)力的提高。通用型的機械手，其夾持的工件多種多樣，不需要設(shè)計手部夾持器，只需要虛擬一個夾持器的結(jié)構(gòu)，進而確定機械手腕部所需的轉(zhuǎn)矩。利用模塊化的實際理念，將夾持器與腕部分開，成為一種組合式的機械手。實現(xiàn)夾爪開合運動的機器結(jié)構(gòu)多樣：有齒輪齒條式、蝸輪蝸桿式或卡盤形式等。對大負載機械手，最重要的是盡可能減小能耗，蝸輪蝸桿式機構(gòu)的機械效率很低，不太適合大負載機械工作；齒輪齒條式機構(gòu)占據(jù)空間較大，運作不方便；斜楔式氣動卡盤能夠大幅減小俯仰時所需轉(zhuǎn)矩，控制也比較簡單，但是應用空間較小，方向變化有限。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、響應快速的一種模塊化機械夾手及工作方法。

上述的目的通過以下的技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種模塊化機械夾手，其組成包括: 基體，所述的基體為矩形塊，所述的基體的頂部開有前矩形凹槽和后矩形凹槽，所述的前矩形凹槽與所述的后矩形凹槽相互平行，所述的基體的一側(cè)縱向開有通槽，所述的基體的另一側(cè)縱向開有矩形孔，所述的矩形孔內(nèi)裝有線圈，所述的線圈連接PLC控制器，所述的前矩形凹槽內(nèi)裝有前彈簧，所述的后矩形凹槽內(nèi)裝有后彈簧。

所述的一種模塊化機械夾手，所述的基體內(nèi)插入執(zhí)行架，所述的執(zhí)行架包括矩形框架，所述的矩形框架的一端連接夾取板，所述的矩形框架的另一端連接銜鐵塊，所述的矩形框架與所述的銜鐵塊、所述的夾取板之間為表面垂直剛性連接，所述的矩形框架連接凸塊，所述的凸塊與所述的夾取板配合使用。

所述的一種模塊化機械夾手，所述的夾取板穿過所述的通槽，所述的銜鐵塊裝在所述的矩形孔內(nèi)，所述的矩形框架分別嵌入所述的前矩形凹槽與所述的后矩形凹槽內(nèi)。

一種模塊化機械夾手的工作方法，當單個模塊化機械夾手工作時，外部機械臂控制基體到達指定位置，通過PLC編程設(shè)定線圈給定的電信號；當基體內(nèi)線圈產(chǎn)生磁場時，執(zhí)行架的銜鐵受到磁場作用向線圈方向移動，使得執(zhí)行架整體在基體內(nèi)滑動，即實現(xiàn)夾取板與基體凸塊相配合的夾取工作；當線圈斷電時，彈簧拉動矩形框架恢復原來位置。

有益效果：

1.本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，響應快速，通過調(diào)節(jié)矩形框架尺寸能夠針對性夾取不同小型產(chǎn)品；多個模塊化機械夾手組合使用，能夠在一組產(chǎn)品中實現(xiàn)單點夾取；該機械夾手易于拆卸，占用空間小，便于組裝配合使用。

附圖說明：

附圖1是本產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖2是本產(chǎn)品基體的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖3是附圖2的俯視圖。

附圖4是本產(chǎn)品執(zhí)行架結(jié)構(gòu)示意的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖5是附圖4的俯視圖。

附圖6是附圖4的左視圖。

具體實施方式：

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述。

實施例1：