[發明專利]一種模塊化機械夾手及工作方法

有效

• 申請號: 201910182711.8
• 申請日: 2019-03-12
• 公開（公告）號: CN109794957B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 王磊;王猛;仇裕龍;劉新華
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（山東）智能裝備研究院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種模塊化機械夾手，其組成包括: 基體，其特征是: 所述的基體為矩形塊，所述的基體的頂部開有前矩形凹槽和后矩形凹槽，所述的前矩形凹槽與所述的后矩形凹槽相互平行，所述的基體的一側縱向開有通槽，所述的基體的另一側縱向開有矩形孔，所述的矩形孔內裝有線圈，所述的線圈連接PLC控制器，所述的前矩形凹槽內裝有前彈簧，所述的后矩形凹槽內裝有后彈簧。

2.根據權利要求1所述的一種模塊化機械夾手，其特征是: 所述的基體內插入執行架，所述的執行架包括矩形框架，所述的矩形框架的一端連接夾取板，所述的矩形框架的另一端連接銜鐵塊，所述的矩形框架與所述的銜鐵塊、所述的夾取板之間為表面垂直剛性連接，所述的矩形框架連接凸塊，所述的凸塊與所述的夾取板配合使用。

3.根據權利要求2所述的一種模塊化機械夾手，其特征是: 所述的夾取板穿過所述的通槽，所述的銜鐵塊裝在所述的矩形孔內，所述的矩形框架分別嵌入所述的前矩形凹槽與所述的后矩形凹槽內。

4.一種模塊化機械夾手的工作方法，其特征是: 當單個模塊化機械夾手工作時，外部機械臂控制基體到達指定位置，通過PLC編程設定線圈給定的電信號；當基體內線圈產生磁場時，執行架的銜鐵受到磁場作用向線圈方向移動，使得執行架整體在基體內滑動，即實現夾取板與基體凸塊相配合的夾取工作；當線圈斷電時，彈簧拉動矩形框架恢復原來位置。