[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于監(jiān)測(cè)的攀爬機(jī)器人及其配套貨架

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910182564.4
• 申請(qǐng)日: 2019-03-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109969663B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴嶺;吳黎明
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州得爾達(dá)國(guó)際物流有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G1/02
• 分類(lèi)號(hào): B65G1/02;B62D57/024
• 代理公司: 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種用于監(jiān)測(cè)的攀爬機(jī)器人的攀爬方法, 其特征在于：攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人（2）包括控制機(jī)箱（3），控制機(jī)箱（3）前側(cè)設(shè)置有至少2組攀爬至貨架（1）上的攀爬手（4），控制機(jī)箱（3）上且位于攀爬手（4）相對(duì)側(cè)設(shè)置有檢測(cè)裝置（7）；所述檢測(cè)裝置（7）包括樞轉(zhuǎn)連接在控制機(jī)箱（3）上的驅(qū)動(dòng)軸桿（71），所述驅(qū)動(dòng)軸桿（71）上設(shè)置有探頭（72）和環(huán)境檢測(cè)裝置（73）；

所述驅(qū)動(dòng)軸桿（71）包括樞轉(zhuǎn)連接在控制機(jī)箱（3）上的樞轉(zhuǎn)桿（711），所述樞轉(zhuǎn)桿（711）至少一端套接有伸縮桿（713），所述伸縮桿（713）上設(shè)置有探頭（72）以及環(huán)境檢測(cè)裝置（73）；

所述樞轉(zhuǎn)桿（711）兩端均套接有伸縮桿（713），所述伸縮桿（713）上遠(yuǎn)離樞轉(zhuǎn)桿（711）的端部設(shè)置有探頭（72）以及環(huán)境檢測(cè)裝置（73）；

所述攀爬手（4）包括與控制機(jī)箱（3）連接的攀爬伸展桿（41），所述攀爬伸展桿（41）的端部連接有旋轉(zhuǎn)座（42），所述旋轉(zhuǎn)座（42）上設(shè)置有一對(duì)抱住貨架（1）的攀爬爪（44），相對(duì)設(shè)置的所述攀爬爪（44）之間設(shè)置有攀爬輪（45），所述攀爬爪（44）內(nèi)壁上設(shè)置有至少一個(gè)抵靠住貨架（1）的樞轉(zhuǎn)輪（441）；

所述環(huán)境檢測(cè)裝置（73）包括溫度檢測(cè)傳感器（731）和濕度檢測(cè)傳感器（732）；

所述旋轉(zhuǎn)座（42）一側(cè)與攀爬伸展桿（41）連接，所述旋轉(zhuǎn)座（42）另一側(cè)與攀爬臂（43）連接，所述攀爬臂（43）的端部設(shè)置有攀爬爪（44）；

所述控制機(jī)箱（3）的底部設(shè)置有若干個(gè)行走輪(6)；

所述攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人（2）的攀爬方法包括；

通過(guò)攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人（2）的行走輪（6）在地面行走，當(dāng)攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人（2）行走到貨架（1）前方時(shí)，攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人（2）前端伸出的左側(cè)的攀爬手（4）的攀爬伸展桿（41）向前伸出，通過(guò)旋轉(zhuǎn)座（42）調(diào)節(jié)攀爬爪（44）的角度，然后攀爬爪（44）展開(kāi)抓住貨架（1）的攀爬軌道網(wǎng)上的Y軸導(dǎo)軌（12），然后通過(guò)攀爬輪（45）嵌入攀爬軌道（14）抵靠住貨架（1）向上攀爬，當(dāng)要轉(zhuǎn)到X軸導(dǎo)軌（11）時(shí)通過(guò)右側(cè)的攀爬手（4）的旋轉(zhuǎn)座（42）旋轉(zhuǎn)抱住X軸導(dǎo)軌（11），此刻左側(cè)的攀爬手（4）松開(kāi)Y軸導(dǎo)軌（12），然后回收左側(cè)的攀爬手（4），當(dāng)攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人（2）順著X軸導(dǎo)軌（11）攀爬，同時(shí)左側(cè)的攀爬手（4）重新抱住X軸導(dǎo)軌（11），順著X軸導(dǎo)軌（11）繼續(xù)攀爬；

利用攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人（2）上設(shè)置的左右兩個(gè)攀爬手（4），進(jìn)行配合交互操作實(shí)現(xiàn)攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人（2）在同一平面上交叉軌道之間的轉(zhuǎn)換，利用攀爬手（4）旋轉(zhuǎn)、左右兩個(gè)攀爬手（4）交互操作、以及攀爬軌道（14），之間的配合實(shí)現(xiàn)了實(shí)現(xiàn)攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人（2）在X軸導(dǎo)軌（11）和Y軸導(dǎo)軌（12）上的轉(zhuǎn)換；

采用樞轉(zhuǎn)連接在控制機(jī)箱（3）上側(cè)具有伸縮功能的驅(qū)動(dòng)軸桿（71），當(dāng)攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人（2）攀爬至貨架（1）上通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸桿（71）的旋轉(zhuǎn)展開(kāi)能靠近貨架（1）上的貨物對(duì)貨物周邊的環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)溫濕度和視頻檢測(cè)儲(chǔ)藏狀態(tài)。