[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于監(jiān)測(cè)的攀爬機(jī)器人及其配套貨架有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201910182564.4 | 申請(qǐng)日: | 2019-03-12 |
| 公開(kāi)(公告)號(hào): | CN109969663B | 公開(kāi)(公告)日: | 2021-03-02 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 戴嶺;吳黎明 | 申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人: | 蘇州得爾達(dá)國(guó)際物流有限公司 |
| 主分類(lèi)號(hào): | B65G1/02 | 分類(lèi)號(hào): | B65G1/02;B62D57/024 |
| 代理公司: | 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224 | 代理人: | 董建林 |
| 地址: | 215121 江蘇省蘇州市*** | 國(guó)省代碼: | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書(shū): | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū): | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 用于 監(jiān)測(cè) 攀爬 機(jī)器人 及其 配套 貨架 | ||
1.一種用于監(jiān)測(cè)的攀爬機(jī)器人的攀爬方法, 其特征在于:攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人(2)包括控制機(jī)箱(3),控制機(jī)箱(3)前側(cè)設(shè)置有至少2組攀爬至貨架(1)上的攀爬手(4),控制機(jī)箱(3)上且位于攀爬手(4)相對(duì)側(cè)設(shè)置有檢測(cè)裝置(7);所述檢測(cè)裝置(7)包括樞轉(zhuǎn)連接在控制機(jī)箱(3)上的驅(qū)動(dòng)軸桿(71),所述驅(qū)動(dòng)軸桿(71)上設(shè)置有探頭(72)和環(huán)境檢測(cè)裝置(73);
所述驅(qū)動(dòng)軸桿(71)包括樞轉(zhuǎn)連接在控制機(jī)箱(3)上的樞轉(zhuǎn)桿(711),所述樞轉(zhuǎn)桿(711)至少一端套接有伸縮桿(713),所述伸縮桿(713)上設(shè)置有探頭(72)以及環(huán)境檢測(cè)裝置(73);
所述樞轉(zhuǎn)桿(711)兩端均套接有伸縮桿(713),所述伸縮桿(713)上遠(yuǎn)離樞轉(zhuǎn)桿(711)的端部設(shè)置有探頭(72)以及環(huán)境檢測(cè)裝置(73);
所述攀爬手(4)包括與控制機(jī)箱(3)連接的攀爬伸展桿(41),所述攀爬伸展桿(41)的端部連接有旋轉(zhuǎn)座(42),所述旋轉(zhuǎn)座(42)上設(shè)置有一對(duì)抱住貨架(1)的攀爬爪(44),相對(duì)設(shè)置的所述攀爬爪(44)之間設(shè)置有攀爬輪(45),所述攀爬爪(44)內(nèi)壁上設(shè)置有至少一個(gè)抵靠住貨架(1)的樞轉(zhuǎn)輪(441);
所述環(huán)境檢測(cè)裝置(73)包括溫度檢測(cè)傳感器(731)和濕度檢測(cè)傳感器(732);
所述旋轉(zhuǎn)座(42)一側(cè)與攀爬伸展桿(41)連接,所述旋轉(zhuǎn)座(42)另一側(cè)與攀爬臂(43)連接,所述攀爬臂(43)的端部設(shè)置有攀爬爪(44);
所述控制機(jī)箱(3)的底部設(shè)置有若干個(gè)行走輪(6);
所述攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人(2)的攀爬方法包括;
通過(guò)攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人(2)的行走輪(6)在地面行走,當(dāng)攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人(2)行走到貨架(1)前方時(shí),攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人(2)前端伸出的左側(cè)的攀爬手(4)的攀爬伸展桿(41)向前伸出,通過(guò)旋轉(zhuǎn)座(42)調(diào)節(jié)攀爬爪(44)的角度,然后攀爬爪(44)展開(kāi)抓住貨架(1)的攀爬軌道網(wǎng)上的Y軸導(dǎo)軌(12),然后通過(guò)攀爬輪(45)嵌入攀爬軌道(14)抵靠住貨架(1)向上攀爬,當(dāng)要轉(zhuǎn)到X軸導(dǎo)軌(11)時(shí)通過(guò)右側(cè)的攀爬手(4)的旋轉(zhuǎn)座(42)旋轉(zhuǎn)抱住X軸導(dǎo)軌(11),此刻左側(cè)的攀爬手(4)松開(kāi)Y軸導(dǎo)軌(12),然后回收左側(cè)的攀爬手(4),當(dāng)攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人(2)順著X軸導(dǎo)軌(11)攀爬,同時(shí)左側(cè)的攀爬手(4)重新抱住X軸導(dǎo)軌(11),順著X軸導(dǎo)軌(11)繼續(xù)攀爬;
利用攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人(2)上設(shè)置的左右兩個(gè)攀爬手(4),進(jìn)行配合交互操作實(shí)現(xiàn)攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人(2)在同一平面上交叉軌道之間的轉(zhuǎn)換,利用攀爬手(4)旋轉(zhuǎn)、左右兩個(gè)攀爬手(4)交互操作、以及攀爬軌道(14),之間的配合實(shí)現(xiàn)了實(shí)現(xiàn)攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人(2)在X軸導(dǎo)軌(11)和Y軸導(dǎo)軌(12)上的轉(zhuǎn)換;
采用樞轉(zhuǎn)連接在控制機(jī)箱(3)上側(cè)具有伸縮功能的驅(qū)動(dòng)軸桿(71),當(dāng)攀爬監(jiān)測(cè)機(jī)器人(2)攀爬至貨架(1)上通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸桿(71)的旋轉(zhuǎn)展開(kāi)能靠近貨架(1)上的貨物對(duì)貨物周邊的環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)溫濕度和視頻檢測(cè)儲(chǔ)藏狀態(tài)。
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