[發明專利]清潔裝置及其控制方法

有效

• 申請號: 201910182094.1
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN111685651B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 徐小偉;陳遠;魏顯民
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 劉欣;張穎玲

本發明實施例公開了一種清潔裝置及其控制方法。所述清潔裝置包括：移動主體，用于所述清潔裝置的移動；防護殼體，活動安裝在所述移動主體外側上，用于在頂部障礙物的作用下，與所述移動主體的頂部之間的距離由第一距離向第二距離縮小；第一傳感裝置，至少部分位于所述移動主體和所述防護殼體之間，用于在所述防護殼體向所述移動主體的頂部之間的距離從所述第一距離向所述第二距離縮小時，產生指示由檢測到頂部障礙物的第一檢測信號；控制模組，與所述第一傳感裝置連接，位于所述移動主體內，用于根據所述第一檢測信號，控制所述移動主體后退。

技術領域

本發明涉及電器技術領域，尤其涉及一種清潔裝置及其控制方法。

背景技術

隨著電器技術的發展，出現了用于清潔等底面清潔裝置。以掃地機器人為例，掃地機器人可以前方避障功能，從而可以成功避開前方障礙物。但是在使用過程中發現，有些情況掃地機器人等清潔裝置會卡在家具頂部等縫隙中，清潔裝置既無法前進也無法后退。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例期望提供一種清潔裝置及其控制方法。

本發明的技術方案是這樣實現的：

一種清潔裝置，包括：

移動主體，用于所述清潔裝置的移動；

防護殼體，活動安裝在所述移動主體外側上，用于在頂部障礙物的作用下，與所述移動主體的頂部之間的距離由第一距離向第二距離縮小；

第一傳感裝置，至少部分位于所述移動主體和所述防護殼體之間，用于在所述防護殼體向所述移動主體的頂部之間的距離從所述第一距離向所述第二距離縮小時，產生指示由檢測到頂部障礙物的第一檢測信號；

控制模組，與所述第一傳感裝置連接，位于所述移動主體內，用于根據所述第一檢測信號，控制所述移動主體后退。

基于上述方案，所述第一傳感裝置包括：

機械開關，位于所述移動主體和所述防護殼體之間，用于在所述防護殼體向所述移動主體的頂部之間的距離小于所述第一距離時產生第一檢測信號，并將所述第一檢測信號發送給所述控制模組。

基于上述方案，所述防護殼體為弧形防護殼體，至少具有第一表面及弧形周面，位于所述移動主體的前進端；

所述第一表面覆蓋在所述移動主體的頂部；

所述弧形周面與所述第一表面連接，且覆蓋在所述移動主體的側面。

基于上述方案，所述弧形周面包括：

第一區域，位于所述弧形周面的第一端部；

第二區域，位于所述弧形周面的第二端部，其中，所述第二端部為所述第一端部的相對端；

第三區域，位于第一區域和所述第二區域之間；

所述清潔裝置還包括：

第二傳感裝置，至少部顯露在所述弧形周面的第三區域的外側，用于檢測前方障礙物；

其中，所述第三區域小于所述第一區域和所述第二區域。

基于上述方案，所述弧形周面的中心線為所述第三區域的分割線；

所述第一區域和所述第二區域對稱分布在所述第三區域兩側；且所述第三區域小于所述第一區域和所述第二區域。

基于上述方案，所述第二傳感裝置包括：

至少兩個發射器，位于第一平面內，用于發射前方障礙的第二檢測信號；

至少一個接收器，位于第二平面內，用于接收所述檢測信號作用于前方障礙返回的反饋信號；其中，所述第二平面平行于第一平面。