[發(fā)明專利]清潔裝置及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910182094.1
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN111685651B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐小偉;陳遠(yuǎn);魏顯民
• 申請（專利權(quán)）人: 美智縱橫科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 劉欣;張穎玲

1.一種清潔裝置，其特征在于，包括：

移動主體，用于所述清潔裝置的移動；

防護(hù)殼體，活動安裝在所述移動主體外側(cè)上，用于在頂部障礙物的作用下，與所述移動主體的頂部之間的距離由第一距離向第二距離縮小；

第一傳感裝置，至少部分位于所述移動主體和所述防護(hù)殼體之間，用于在所述防護(hù)殼體向所述移動主體的頂部之間的距離從所述第一距離向所述第二距離縮小時(shí)，產(chǎn)生指示檢測到頂部障礙物的第一檢測信號；

控制模組，與所述第一傳感裝置連接，位于所述移動主體內(nèi)，用于根據(jù)所述第一檢測信號，控制所述移動主體后退；

其中，所述防護(hù)殼體為弧形防護(hù)殼體，至少具有第一表面及弧形周面，位于所述移動主體的前進(jìn)端；

所述第一表面覆蓋在所述移動主體的頂部；

所述弧形周面與所述第一表面連接，且覆蓋在所述移動主體的側(cè)面；

所述弧形周面包括：

第一區(qū)域，位于所述弧形周面的第一端部；

第二區(qū)域，位于所述弧形周面的第二端部，其中，所述第二端部為所述第一端部的相對端；

第三區(qū)域，位于第一區(qū)域和所述第二區(qū)域之間；

所述清潔裝置還包括：

第二傳感裝置，至少部分顯露在所述弧形周面的第三區(qū)域的外側(cè)，用于檢測前方障礙物；所述第二傳感裝置集中分布在所述第三區(qū)域；所述第二傳感裝置用于發(fā)射前方障礙的第二檢測信號，并接收檢測信號作用于前方障礙返回的反饋信號；

其中，所述第三區(qū)域小于所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一傳感裝置包括：

機(jī)械開關(guān)，位于所述移動主體和所述防護(hù)殼體之間，用于在所述防護(hù)殼體向所述移動主體的頂部之間的距離小于所述第一距離時(shí)產(chǎn)生第一檢測信號，并將所述第一檢測信號發(fā)送給所述控制模組。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的清潔裝置，其特征在于，

所述弧形周面的中心線為所述第三區(qū)域的分割線；

所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域?qū)ΨQ分布在所述第三區(qū)域兩側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的清潔裝置，其特征在于，

所述第二傳感裝置包括：

至少兩個(gè)發(fā)射器，位于第一平面內(nèi)，用于發(fā)射前方障礙的第二檢測信號；

至少一個(gè)接收器，位于第二平面內(nèi)，用于接收所述檢測信號作用于前方障礙返回的反饋信號；其中，所述第二平面平行于第一平面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清潔裝置，其特征在于，

所述至少兩個(gè)發(fā)射器，以所述防護(hù)殼體垂直于所述移動主體的支撐平面的中心線對稱分布。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清潔裝置，其特征在于，所述清潔裝置還包括：

至少兩個(gè)充電對準(zhǔn)裝置，通過所述防護(hù)殼體的弧形周面顯露，位于第三平面內(nèi)，其中，所述第三平面平行于所述第一平面和所述第二平面。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔裝置，其特征在于，所述至少兩個(gè)充電對準(zhǔn)裝置，以所述至少一個(gè)接收器對稱分布在所述第三區(qū)域內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清潔裝置，其特征在于，

所述至少兩個(gè)發(fā)射器，用于按照輪流次序依次發(fā)射所述第二檢測信號；

所述控制模組，具體用于根據(jù)所述至少一個(gè)發(fā)射器提交的反饋信號及所述反饋信號對應(yīng)第二檢測信號的所述發(fā)射器，確定前方障礙參數(shù)，并根據(jù)所述前方障礙參數(shù)控制所述清潔裝置的前進(jìn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的清潔裝置，其特征在于，

所述前方障礙參數(shù)包括以下至少之一：

指示前方預(yù)定距離是否有障礙物的指示參數(shù)；

前方障礙物相對于所述清潔裝置的距離；

前方障礙物相對于所述清潔裝置的角度；

和/或，

所述控制模組，具體用于根據(jù)所述前方障礙參數(shù)，調(diào)整所述清潔裝置的前進(jìn)方向和/或前進(jìn)速度。