[發明專利]深度相機的快門觸發時刻調整方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 201910181853.2
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN110087060B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 宋林東
• 申請（專利權）人: 歌爾光學科技有限公司
• 主分類號: H04N5/235
• 分類號: H04N5/235;G03B9/58;G01S17/10
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 孫明子

1.一種深度相機的快門觸發時刻調整方法，其特征在于，所述方法包括：

在激光器觸發時刻，觸發激光器向均光板發射激光脈沖；

獲取第一快門在第一時段內接收到的所述激光脈沖反射回的第一曝光量；

獲取第二快門在第二時段內接收到的所述激光脈沖反射回的第二曝光量；

若所述第一曝光量與所述第二曝光量之間的差值達到最大，且所述第一曝光量大于所述第二曝光量，則確定所述第一時段對應的第一起始時刻和第一終止時刻為第一快門觸發時刻，確定所述第二時段對應的第二起始時刻和第二終止時刻為第二快門觸發時刻。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取第一快門在第一時段內接收到的所述激光脈沖反射回的第一曝光量之前，還包括：

調整所述第一快門開啟時刻相對于所述激光器觸發時刻的第一起始時間差，以獲得第一起始曝光量；

若減小所述第一起始時間差時，所述第一起始曝光量不變，且若增大所述第一起始時間差時，所述第一起始曝光量減小，則確定所述第一起始時間差；

調整所述第一快門關閉時刻相對于所述激光器觸發時刻的第一終止時間差，以獲得第一終止曝光量；

若減小所述第一終止時間差時，所述第一終止曝光量減小，且若增大所述第一終止時間差時，所述第一終止曝光量不變，則確定所述第一終止時間差；

根據所述第一起始時間差和所述第一終止時間差之間的差值，確定所述第一時段；

確定所述第一起始曝光量或所述第一終止曝光量為所述第一曝光量。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，獲取第二快門在第二時段內接收到的所述激光脈沖反射回的第二曝光量之前，還包括：

調整所述第二快門開啟時刻相對于所述激光器觸發時刻的第二起始時間差，以獲得第二起始曝光量；

若減小所述第二起始時間差時，所述第二起始曝光量不變，且若增大所述第二起始時間差時，所述第二起始曝光量減小，則確定所述第二起始時間差；

調整所述第二快門關閉時刻相對于所述激光器觸發時刻的第二終止時間差，以獲得第二終止曝光量；

若減小所述第二終止時間差時，所述第二終止曝光量減小，且若增大所述第二終止時間差時，所述第二終止曝光量不變，則確定所述第二終止時間差；

根據所述第二起始時間差和所述第二終止時間差之間的差值，確定所述第二時段。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，確定所述第二時段之后，還包括：

同步調整所述第二起始時間差和所述第二終止時間差，以獲得所述第二曝光量；其中所述第二起始時間差與所述第二終止時間差之間的差值始終為所述第二時段；

若同步增大所述第二起始時間差和所述第二終止時間差時，所述第一曝光量與所述第二曝光量之間的差值不變，且若同步減小所述第二起始時間差和所述第二終止時間差時，所述第一曝光量與所述第二曝光量之間的差值減小，則確定所述第二曝光量；

確定調整后第二起始時間差和調整后第二終止時間差。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述激光器與所述均光板之間的距離，確定所述激光脈沖反射到所述第一快門和/或所述第二快門的反射時段。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，確定所述第一時段對應的第一起始時刻和第一終止時刻為第一快門觸發時刻，包括：

將所述第一起始時間差減去所述反射時段，確定相對于所述第一快門觸發時刻的所述第一起始時刻；

將所述第一終止時間差減去所述反射時段，確定相對于所述第一快門觸發時刻的所述第一終止時刻。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，確定所述第二時段對應的第二起始時刻和第二終止時刻為第二快門觸發時刻,包括：

將所述調整后第二起始時間差減去所述反射時段，確定相對于所述第二快門觸發時刻的所述第二起始時刻；

將所述調整后第二終止時間差減去所述反射時段，確定相對于所述第二快門觸發時刻的所述第二終止時刻；

其中，所述第二起始時刻與所述第一起始時刻之間的差值小于所述激光脈沖的發射周期。