[發明專利]一種物料箱自動揀選機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201910179874.0
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN109748027A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 鄭衛軍;國學理;江博奇
• 申請（專利權）人: 杭州藍芯科技有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 杭州華知專利事務所(普通合伙) 33235
• 代理人: 張德寶

本發明公開了一種料箱自動揀選機器人及其控制方法，包括機器人底盤、控制箱、升降運動機構、末端執行機構、料箱識別定位系統、料箱緩存裝置；所述機器人底盤在控制箱的控制下實現前進、后退、左轉、右轉和原地旋轉運動；所述升降運動機構在控制箱的控制下實現末端執行機構垂直方向的升降運動；所述末端執行機構設置在升降運動機構上，在控制箱的控制下通過旋轉、伸縮運動到物料箱儲存的位置，并且根據料箱大小調整末端執行機構實現料箱的揀取；所述料箱識別定位系統在控制箱的控制下實現單個物料箱的識別和定位；本發明可以實現電商倉儲單個物料箱的自動揀選，完全替代現在人工揀選的作業模式，解決電商企業網購高峰期招工難的問題。

技術領域

本發明涉及3C制造業和倉儲物流自動化領域，具體為一種物料箱自動揀選機器人及其控制方法。

背景技術

工業4.0時代，3C制造業從自動化向智能化轉變，在實現無人化作業的同時要求更加智能化的系統，以實現更復雜的交互作業、更安全的作業保障和更高效率的作業輸出。工業4.0不僅僅是生產環節實現智能化，更是生產與物流的高度融合，對于物流方的高效、柔性提出了更高要求。在消費升級下的市場壓力，種類繁多的產品品類的庫存管理、難以控制的人力成本，已經成為制造、電商倉儲等行業的共同困擾。這些行業對以料箱揀選機器人為核心、高效、準確、可靠和柔性物流解決方案的需求越來越迫切。

現在一些運輸的自動機器自動化并不高，部分能夠靈活運輸揀貨的也需要人為操作，總體來說不能高效、準確、靈活地完成物料的料箱揀選任務，機械之間的配合度也不高，機器人運動路線單一，不利于企業生產、倉儲的柔性與企業的競爭力。

發明內容

本發明的目的在于提供一種物料箱自動揀選機器人及其控制方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種料箱自動揀選機器人，包括機器人底盤、料箱識別定位系統、料箱緩存裝置、控制箱、受控制箱控制的機械臂和設置在機械臂上的末端揀貨裝置；通過料箱識別定位系統識別料箱位置，且所述末端揀貨裝置和機械臂受控制箱控制，配合將料箱揀取出來且放置在料箱緩存裝置中。

作為本發明的一種優選技術方案，所述機器人底盤包括底盤框架、設置在底盤框架底部的驅動輪和前后萬向輪。

作為本發明的一種優選技術方案，所述料箱識別定位系統包括RGB-D相機，RGB-D相機通過輸出料箱帶深度信息的點云圖，實現單個料箱位置的定位，并獲取料箱尺寸信息；通過RGB-D相機輸出的料箱圖片、二維碼或條碼信息和數據庫中的料箱對應信息進行對比分析，實現料箱的識別和核對。

作為本發明的一種優選技術方案，所述料箱緩存裝置包括支架和支架上從下至上依次設置的若干貨箱隔板，兩個相鄰貨箱隔板標準間距為60cm，兩個貨箱隔板之間的距離可以調整。

作為本發明的一種優選技術方案，所述機械臂包括水平旋轉裝置和垂直升降臂，水平旋轉裝置設置在垂直升降臂上。

作為本發明的一種優選技術方案，所述末端揀貨裝置包括伸縮臂、勾取裝置、托盤和托盤基座，所述伸縮臂和勾取裝置設置在托盤上，托盤設置在托盤基座上；所述控制箱通過控制電機轉動，使帶輪帶動皮帶運動，滑塊配合皮帶前后運動，實現托盤相對托盤基座的伸縮運動。

與現有技術相比，本發明重點料箱自動揀選機器人，可以在復雜的倉儲環境中，不用添加任何導航標識，通過預先儲存在控制箱中各貨架的位置，自動尋找到所需要揀選的物料箱，并且能自動從貨架上揀取出來，實現物料箱的自動揀選，替代現在人工揀選的作業模式，并且，機器人一次可以完成多件物料箱的運輸，作業效率得到極大提升，相比于人工揀選作業模式，料箱自動揀選機器人單件料箱的揀選成本遠低于人工揀選，因此，料箱自動揀選機器人能夠完全替代人工，實現3C制造工廠和電商倉儲無人揀貨，解決高峰期招工難的問題，降低作業成本。

附圖說明

圖1為本發明料箱自動揀選機器人的整體組成圖；