[發明專利]一種物料箱自動揀選機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201910179874.0
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN109748027A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 鄭衛軍;國學理;江博奇
• 申請（專利權）人: 杭州藍芯科技有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 杭州華知專利事務所(普通合伙) 33235
• 代理人: 張德寶

1.一種料箱自動揀選機器人，其特征在于，包括機器人底盤,所述機器人底盤包括底盤框架、設置在底盤框架底部的驅動輪和前后萬向輪；所述底盤框架上設置有控制箱和受控制箱控制的機械臂；所述機械臂上設置有受控制箱控制的末端揀貨裝置以及料箱識別定位系統；所述末端揀貨裝置與料箱緩存裝置對應，料箱緩存裝置設于機械臂的一側，底部通過機器人底盤支撐。

2.根據權利要求1所述的一種料箱自動揀選機器人，其特征在于：所述料箱識別定位系統包括RGB-D相機。

3.根據權利要求1所述的一種料箱自動揀選機器人，其特征在于：所述料箱緩存裝置包括支架和支架上從下至上依次設置的若干貨箱隔板。

4.根據權利要求1所述的一種料箱自動揀選機器人，其特征在于：所述機械臂包括垂直升降臂和設置在垂直升降臂上的水平旋轉裝置。

5.根據權利要求1所述的一種料箱自動揀選機器人，其特征在于：所述末端揀貨裝置包括伸縮臂、勾取裝置、托盤和托盤基座，所述伸縮臂和勾取裝置設置在托盤上，托盤設置在托盤基座上。

6.根據權利要求5所述的一種料箱自動揀選機器人，其特征在于：所述控制箱與提供動力的電機連接，電機通過運動構件與滑塊配合，滑塊與托盤連接，托盤設置在托盤基座上，與托盤基座活動連接。

7.一種基于權利要求1至6任一項所述的料箱自動揀選機器人的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1，揀選信息錄入：

控制箱接收到揀貨任務單；

S2，機器人啟動走向揀貨任務單上第一個揀貨點，單個料箱釋放到料箱緩存裝置；

S3，重復揀練料箱：

機器人啟動走向下一個揀貨點，同時，通過控制箱控制機械臂和末端揀貨裝置恢復到初始位置；

S4，當揀貨機器人完成揀貨單中所有料箱的揀選后，揀貨機器人把所有料箱帶到設定目的地。

8.根據權利要求7所述的料箱自動揀選機器人的控制方法，其特征在于，步驟S2包括：

A1，控制箱控制機器人底盤運動到待揀取料箱所在的貨架及貨位號前；

A2，控制箱控制機械臂升降及旋轉，使末端揀貨裝置的托盤運動到待揀取料箱的底部高度，并且面向料箱；

A3，通過RGB-D相機拍攝到待揀取料箱，得出料箱和末端揀貨裝置之間的相對位置信息，RGB-D相機通過輸出料箱帶深度信息的點云圖，實現單個料箱位置的定位，并獲取料箱尺寸信息；通過RGB-D相機輸出的料箱圖片、二維碼或條碼信息和數據庫中的料箱對應信息進行對比分析，實現料箱的識別和核對；

A4，控制箱控制末端揀貨裝置的托盤接近待揀取料箱的底部；

A5，控制箱控制末端揀貨裝置的兩個伸縮臂伸入料箱兩側，伸入到位后打開勾取裝置，勾取裝置勾住料箱的背面；

A6，控制箱控制末端揀貨裝置的勾取裝置帶動料箱往回收縮，料箱離開貨架時，會被托盤托舉住；

A7，料箱被運送至料箱緩存裝置處：控制箱控制伸縮臂、托盤再次向外伸長，當料箱推出托盤外延后，勾取裝置的勾拉塊旋轉90度，恢復到原點位置，伸縮臂、托盤往回收縮，料箱釋放到料箱緩存裝置中。

9.根據權利要求7所述的料箱自動揀選機器人的控制方法，其特征在于，所述揀貨任務單包括揀取的各料箱所在的貨架及貨位號。

10.根據權利要求7所述的料箱自動揀選機器人的控制方法，其特征在于，所述控制箱中設有數據庫，數據庫包括貨架及貨位號的的位置數據。