[發明專利]一種基于海洋館觀賞型仿生魷魚

在審

• 申請號: 201910178904.6
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN109760811A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 孔祥洪;馬林;王天成;陳衛;錢衛國;郭陽雪;黃小雙
• 申請（專利權）人: 上海海洋大學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63H11/02;B63B39/00;B63B39/03;B63H21/17
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 苗青盛;吳歡燕

本發明涉及仿生裝置領域，公開了一種基于海洋館觀賞型仿生魷魚，包括：魷魚本體、頭部、肉鰭和觸足部；魷魚本體和頭部分別為空心殼體結構，魷魚本體的第一端通過第一舵機與頭部的第一端轉動連接，頭部的第二端與觸足部相連，在魷魚本體的第二端的兩側分別通過第二舵機連接肉鰭。本發明提供的一種基于海洋館觀賞型仿生魷魚，根據魷魚的形狀分為四部分，使得整體更加接近和模仿魷魚，可充分模仿和利用魷魚本身的游動特性，提高靈活性。設置魷魚本體和頭部為空心結構，可減輕魷魚結構的重量；設置魷魚本體和頭部之間、魷魚本體和肉鰭之間通過舵機相連，便于魷魚結構的自由動作，增強該魷魚結構的游動能力，提高靈活性。

技術領域

本發明涉及仿生裝置領域，特別是涉及一種基于海洋館觀賞型仿生魷魚。

背景技術

廣闊的海洋占地球表面積的70.8％，也是地球資源的寶庫，但有很多區域并不是人類能夠涉足的區域，而現有的許多人工智能機器人可以解決一些在陸地上的問題，但在地下或深海里就難以展開，或者又因為不合適的生物進入當地海洋生物圈引起某些研究對象的改變和成分的異同。

自主式水下航行器(AUV)對于人類開發海洋資源十分重要，作為關鍵部件的推進器一般采用螺旋槳和葉輪原理，存在機械效率低、噪音大、機動運動性差等缺點。魚類經過上億年的自然進化具有高超的游動能力，將魚類完美的水下運動方式合理的應用于水下推進系統中，可以極大地推動AUV技術的發展。

如今，機器魚不僅僅只用于海洋探測，人們對機器魚和人類的互動要求也在提高?，F有的機器魚大多存在仿真度和靈活性較低的問題。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本發明的目的是提供一種基于海洋館觀賞型仿生魷魚，用于解決或部分解決現有的機器魚仿真度和靈活性較低的問題。

(二)技術方案

為了解決上述技術問題，本發明提供一種基于海洋館觀賞型仿生魷魚，包括：魷魚本體、頭部、肉鰭和觸足部；所述魷魚本體和所述頭部分別為空心殼體結構，所述魷魚本體的第一端通過第一舵機與所述頭部的第一端轉動連接，所述頭部的第二端與觸足部相連，在所述魷魚本體的第二端的兩側分別通過第二舵機連接肉鰭。

在上述方案的基礎上，一種基于海洋館觀賞型仿生魷魚還包括：攝像部；所述攝像部與所述魷魚本體的第二端相接且整體呈流線型，所述攝像部的側壁呈透明狀且內部設置攝像頭；所述肉鰭與攝像部相連。

在上述方案的基礎上，所述觸足部包括底盤、短足和長足；所述底盤上沿所述底盤的周向均勻設置若干個第一槽口，所述底盤的中部對稱設置兩個第二槽口，若干個短足的一端分別一一對應插入所述第一槽口中，兩個長足的一端一一對應插入所述第二槽口中，每個所述短足的一端和每個所述長足的一端分別與一個第三舵機相連，所述第三舵機與所述頭部的第二端相連；所述短足和所述長足分別為柔性結構；所述長足另一端的體積大于所述長足一端的體積。

在上述方案的基礎上，所述肉鰭為柔性結構，所述肉鰭連接所述第二舵機的一側內部設置碳板，所述碳板的面積與所述肉鰭和碳板接觸的截面面積的比為0.5-0.8。

在上述方案的基礎上，還包括：傳感器組件、重心平衡儀和控制器；所述重心平衡儀和控制器設置在所述魷魚本體的內部，所述控制器分別與所述傳感器組件、重心平衡儀、第一舵機、第二舵機、攝像頭和第三舵機相連。

在上述方案的基礎上，在所述魷魚本體內部設置容納桶，所述容納桶為上下均開口的空心結構，所述容納桶的上端和下端分別與艙蓋密封連接，在所述容納桶內部設置支架，所述重心平衡儀和所述控制器分別通過所述支架進行固定。

在上述方案的基礎上，所述傳感器組件包括：設置在所述魷魚本體的第二端表面的避障傳感器、設置在所述魷魚本體表面的光敏傳感器、聲敏傳感器、化學傳感器、溫度傳感器、水壓傳感器、超聲波模塊以及設置在所述魷魚本體內部的磁場傳感器、加速度傳感器中的至少一種。