[發(fā)明專利]車輛定位方法、裝置和計算機設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910178051.6
• 申請日: 2019-03-08
• 公開（公告）號: CN111666797B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設計）人: 方宇凡
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/58;G06V10/24;G06V10/75
• 代理公司: 華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王寧

本申請涉及一種車輛定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質(zhì)。所述方法包括：獲取當前環(huán)境中的點云數(shù)據(jù)以及車輛運動信息；在所述點云數(shù)據(jù)中提取多個當前特征點；利用所述點云數(shù)據(jù)進行配準計算，得到車輛對應的第一位姿；利用所述多個當前特征點進行配準計算，得到車輛對應的第二位姿；利用所述第一位姿、第二位姿與車輛運動信息進行定位估算，得到車輛在當前環(huán)境中的定位結果。采用本方法在不同的駕駛環(huán)境中，能夠有效提高定位結果的準確性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，特別是涉及一種車輛定位方法、裝置和計算機設備。

背景技術

定位技術是自動駕駛系統(tǒng)的核心技術，自動駕駛系統(tǒng)的感知、規(guī)劃、控制等都依賴于高精度的定位結果?；邳c云數(shù)據(jù)的定位方法目前主要可以包括兩種，即掃描匹配方法和正態(tài)分布變換方法。其中，掃描匹配方式是使用激光雷達的掃描和事先構建的高精度地圖進行點云匹配，以此確定車輛在地圖中的位置。正態(tài)分布變化方法是基于點云特征直方圖來進行配置，以此確定車輛在地圖中的位置。

上述兩種方法分別具有各自的優(yōu)點，但是在真實駕駛場景中其缺陷也十分明顯。通過掃描匹配方法進行定位時，在結構相似的環(huán)境(如隧道)中容易造成較大誤差，造成定位結果不準確。通過正態(tài)分布變換方法進行定位時，在高動態(tài)的環(huán)境(如擁擠的城市道路)中，會在動態(tài)障礙物上得到許多特征點，從而干擾最終的定位結果。因此，在不同的駕駛環(huán)境中，如何有效提高定位結果的準確性成為目前需要解決的一個技術問題。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種在不同的駕駛環(huán)境中，能夠有效提高定位結果的準確性的車輛定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質(zhì)。

一種車輛定位方法，所述方法包括：

獲取當前環(huán)境中的點云數(shù)據(jù)以及車輛運動信息；

在所述點云數(shù)據(jù)中提取多個當前特征點；

利用所述點云數(shù)據(jù)進行配準計算，得到車輛對應的第一位姿；

利用所述多個當前特征點進行配準計算，得到車輛對應的第二位姿；

利用所述第一位姿、第二位姿與車輛運動信息進行定位估算，得到車輛在當前環(huán)境中的定位結果。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

利用所述當前特征點識別當前環(huán)境對應的環(huán)境類型；

根據(jù)所述環(huán)境類型調(diào)節(jié)當前環(huán)境對應的置信度。

在其中一個實施例中，所述利用所述第一位姿、第二位姿與車輛運動信息進行定位估算包括：

調(diào)用預設濾波器，所述預設濾波器包括協(xié)方差矩陣；所述協(xié)方差矩陣根據(jù)所述置信度進行配置；

利用包含所述協(xié)方差矩陣的預設濾波器對所述第一位姿、第二位姿與車輛運動信息進行定位估算，得到車輛在當前環(huán)境中的定位結果。

在其中一個實施例中，所述利用所述當前特征點識別當前環(huán)境對應的環(huán)境類型包括：

對當前特征點的類別和數(shù)量進行統(tǒng)計；

計算每種類別對應的統(tǒng)計數(shù)量與所有當前特征點總量的比例；

根據(jù)所述比例識別當前環(huán)境對應的環(huán)境類型。

在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述環(huán)境類型調(diào)節(jié)當前環(huán)境對應的置信度包括：

讀取所述環(huán)境類型與所述置信度的映射關系；

根據(jù)所述映射關系獲取對應的置信度；

根據(jù)所述置信度對預設濾波器所包含的協(xié)方差矩陣進行重新配置。

在其中一個實施例中，在所述點云數(shù)據(jù)中提取多個當前特征點之后，所述方法還包括：