[發明專利]車輛定位方法、裝置和計算機設備

有效

• 申請號: 201910178051.6
• 申請日: 2019-03-08
• 公開（公告）號: CN111666797B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 方宇凡
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V20/58;G06V10/24;G06V10/75
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王寧

1.一種車輛定位方法，所述方法包括：

獲取當前環境中的點云數據以及車輛運動信息；

在所述點云數據中提取多個當前特征點；

利用所述當前特征點識別當前環境對應的環境類型；

將所述當前環境的環境類型與上一環境的環境類型進行對比，在所述環境類型發生變化的情況下，根據所述環境類型調節當前環境對應的置信度；

利用所述點云數據進行配準計算，得到車輛對應的第一位姿；

利用所述多個當前特征點進行配準計算，得到車輛對應的第二位姿；

利用所述當前環境對應的置信度、第一位姿、第二位姿與車輛運動信息進行定位估算，得到車輛在當前環境中的定位結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前特征點的類別包括平面點、角點和線點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述當前環境對應的置信度、第一位姿、第二位姿與車輛運動信息進行定位估算包括：

調用預設濾波器，所述預設濾波器包括協方差矩陣；所述協方差矩陣根據所述置信度進行配置；

利用包含所述協方差矩陣的預設濾波器對所述第一位姿、第二位姿與車輛運動信息進行定位估算，得到車輛在當前環境中的定位結果。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述當前特征點識別當前環境對應的環境類型包括：

對當前特征點的類別和數量進行統計；

計算每種類別對應的統計數量與所有當前特征點總量的比例；

根據所述比例識別當前環境對應的環境類型。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境類型調節當前環境對應的置信度包括：

讀取所述環境類型與所述置信度的映射關系；

根據所述映射關系獲取對應的置信度；

根據所述置信度對預設濾波器所包含的協方差矩陣進行重新配置。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述點云數據中提取多個當前特征點之后，所述方法還包括：

獲取所述當前特征點對應的歷史特征點；

通過所述歷史特征點與所述車輛運動信息進行特征點跟蹤，輸出所述當前特征點的狀態信息；

根據所述狀態信息對當前特征點進行濾波處理。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用所述多個當前特征點進行配準計算，得到車輛對應的第二位姿包括：

利用濾波后的當前特征點與對應的歷史特征點計算車輛對應的第二位姿。

8.一種車輛定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

數據獲取模塊，用于獲取當前環境中的點云數據以及車輛運動信息；

特征提取模塊，用于在所述點云數據中提取多個當前特征點；

第一配準模塊，用于利用所述點云數據進行配準計算，得到車輛對應的第一位姿；

第二配準模塊，用于利用所述多個當前特征點進行配準計算，得到車輛對應的第二位姿；

置信度調節模塊，用于利用所述當前特征點識別當前環境對應的環境類型；將所述當前環境的環境類型與上一環境的環境類型進行對比，在所述環境類型發生變化的情況下，根據所述環境類型調節當前環境對應的置信度；

定位估算模塊，用于利用所述當前環境對應的置信度、第一位姿、第二位姿與車輛運動信息進行定位估算，得到車輛在當前環境中的定位結果。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述定位估算模塊還用于調用預設濾波器，所述預設濾波器包括協方差矩陣；所述協方差矩陣根據所述置信度進行配置；利用包含所述協方差矩陣的預設濾波器對所述第一位姿、第二位姿與車輛運動信息進行定位估算，得到車輛在當前環境中的定位結果。

10.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。