[發明專利]適用于迭代最近點法的可察覺移動的關鍵點選擇系統

有效

• 申請號: 201910177166.3
• 申請日: 2019-03-08
• 公開（公告）號: CN111666796B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 陳俊維;蕭文遠;謝明得
• 申請（專利權）人: 財團法人成大研究發展基金會;奇景光電股份有限公司
• 主分類號: G06V10/25
• 分類號: G06V10/25;G06V20/00
• 代理公司: 北京中原華和知識產權代理有限責任公司 11019
• 代理人: 壽寧;張琳

一種適用于迭代最近點法的可察覺移動的關鍵點選擇系統，包含修剪單元，其接收影像以選擇至少一個關注區域，該關注區域包含影像當中選擇的點子集合；點質量估算單元，其根據圖框速度以產生關注區域內每一點的點質量；及抑制單元，其接收點質量，據此對關注區域進行篩檢以產生關鍵點。

技術領域

本發明是有關迭代最近點法，特別是關于一種適用于迭代最近點法的可察覺移動的關鍵點選擇系統。

背景技術

迭代最近點法(iterative?closest?point,ICP)可用以減小兩群點集合之間的差距。其中，目標(或參考)群保持固定，而來源群則被轉換以匹配目標群。

迭代最近點法(ICP)可應用于視覺測距(visual?odometry)，于廣泛的機器人應用當中決定機器人的位置與方位。迭代最近點法通常用以重建二維或三維表面或者用以定位機器人以實現最佳路徑規劃。迭代最近點法反復修正轉換(例如平移與旋轉)以減少誤差，例如來源群與目標群之間的匹配組坐標的距離。

迭代最近點法應用的第一步通常是偵測關鍵點(keypoint)，例如于同步定位與地圖構建(SLAM)，其建構或更新未知環境的地圖，且同時追蹤機器人?的位置或進行視覺追蹤，其強健度(robustness)與準確度會受到關鍵點偵測的影響。

傳統關鍵點偵測器因為使用所有點以執行迭代最近點法的算法，因此其計算復雜度相當高。此外，由于使用非理想的特征對，因而降低迭代最近點法的效能。因此亟需提出一種新穎的關鍵點選擇技術，以克服傳統關鍵點偵測器的缺點。

發明內容

鑒于上述，本發明的主要目的是在于在于克服現有技術的缺陷，而提出一種可察覺移動的關鍵點選擇系統，可適用于迭代最近點法(ICP)，以降低計算復雜度且增強準確度。

本發明的目的及解決其技術問題是采用以下技術方案來實現的。

根據本發明提出的適用于迭代最近點法的可察覺移動的關鍵點選擇系統包含修剪單元、點質量估算單元及抑制單元。修剪單元接收影像以選擇至少一個關注區域，該關注區域包含該影像當中選擇的點子集合。點質量估算單元根據圖框速度以產生關注區域內每一點的點質量。抑制單元接收點質量，據此對關注區域進行篩檢以產生關鍵點。

本發明的目的及解決其技術問題還可采用以下技術措施進一步實現。

前述的適用于迭代最近點法的可察覺移動的關鍵點選擇系統中,該修剪單元選擇近邊緣區域作為該關注區域。

前述的適用于迭代最近點法的可察覺移動的關鍵點選擇系統中,至少一個關注區域包含兩個該近邊緣區域，其中一個近邊緣區域位于被阻擋略過區域的左側，其中另一個近邊緣區域位于噪聲略過區域的右側，其中該被阻擋略過區域鄰接于最后有效像素的左邊，且該噪聲略過區域鄰接于目前有效像素的右邊。

前述的適用于迭代最近點法的可察覺移動的關鍵點選擇系統中,該影像的每一點包含色彩與深度。

前述的適用于迭代最近點法的可察覺移動的關鍵點選擇系統中,該修剪單元及該點質量估算單元是執行基于點的操作。

前述的適用于迭代最近點法的可察覺移動的關鍵點選擇系統中,該抑制單元是執行基于該圖框的操作。

前述的適用于迭代最近點法的可察覺移動的關鍵點選擇系統中,該點質量估算單元包含模型選擇單元，其根據該圖框速度以產生關鍵深度值。

前述的適用于迭代最近點法的可察覺移動的關鍵點選擇系統中,該模型選擇單元包含查表，據此得到該圖框速度的關鍵深度值。

前述的適用于迭代最近點法的可察覺移動的關鍵點選擇系統中,該圖框速度愈大，則相應的關鍵深度值愈大。