[發明專利]一種基于無人卸貨車的卸貨控制方法

在審

• 申請號: 201910176007.1
• 申請日: 2019-03-08
• 公開（公告）號: CN109969670A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 孫振;段紅杰;陶菊中;王聰;倪佳慧;陳麗;雷迎港;張鎮西;席冠玉
• 申請（專利權）人: 青島日日順物流有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;G06K9/00;G06T7/13;G06T7/70;B62D55/06
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 周容

1.一種基于無人卸貨車的卸貨控制方法，其特征在于，

包括以下步驟：

S1. 智能倉儲管理系統采集并識別貨車信息；

S2. 當識別出的貨車信息與設定信息匹配時，輸出啟動指令至無人卸貨車，無人卸貨車啟動；

S3. 掃描組件掃描貨艙內的貨物，確定貨物坐標以及貨物的相對距離；

S4. 機械臂驅動吸盤組件移動至目標位，吸盤組件吸取貨物；

S5. 機械臂驅動吸盤組件將吸取的貨物放置到傳送帶組件上；

S6. 判定貨艙內是否形成移動空間；如果貨艙內形成移動空間，則無人卸貨車向貨艙內步進，重復執行步驟S3至S5，直至貨艙內的貨物卸載完畢；

S7. 無人卸貨車輸出卸貨完畢指令至所述智能倉儲管理系統；

S8. 智能倉儲管理系統輸出復位信號至無人卸貨車，無人卸貨車復位。

2.根據權利要求1所述的基于無人卸貨車的卸貨控制方法，其特征在于，

所述掃描組件為激光掃描儀。

3.根據權利要求2所述的基于無人卸貨車的卸貨控制方法，其特征在于，

步驟S3中，激光掃描儀掃描貨艙內的貨物，確定貨物坐標包括以下步驟：

S301. 將所述激光掃描儀掃描的圖像進行濾波，去除噪聲；

S302. 采用濾波后的圖像進行邊緣檢測；

S303. 提取貨物輪廓；

S304. 坐標轉換，確定貨物坐標。

4.根據權利要求3所述的基于無人卸貨車的卸貨控制方法，其特征在于，

所述邊緣檢測包括以下步驟：

S3021. 經圖像處理得到灰度圖像，定義為I1 [ i, j ]；

S3022. 利用Sobel算子提取所述灰度圖像的邊緣, 其中二值化閾值設定為梯度幅值均值的2倍，得到邊緣圖像，定義為I2 [ i, j ];

S3023. 對所述邊緣圖像I2 [ i, j ] 進行水平和豎直方向投影，利用貨艙邊緣處形成的波峰確定貨艙邊緣位置；

S3024. 去除貨艙以及貨艙之外的圖像，得到貨物支持區及其內邊緣圖像，定義為I3[ i, j ]；

S3025. 利用Canny算子提取貨物支持區的邊緣圖像, 定義為I4 [ i, j ]，其中高閾值設定為使圖像中30%的點為邊緣點的梯度幅值，低閾值設定為所述高閾值的40%；

S3026. 連接貨物支持區及其內邊緣圖像I3 [ i, j ] 中的間斷點：當到達I3 [ i, j ]中的邊緣端點時，在對應邊緣圖像I4 [ i, j ] 的8鄰點范圍內尋找可連接的邊緣，收集可連接的邊緣直到將邊緣圖像I3 [ i, j ] 的全部間斷點連接起來，得到貨物的邊緣圖像I5[ i, j ]。

5.根據權利要求4所述的基于無人卸貨車的卸貨控制方法，其特征在于，

所述提取貨物輪廓包括以下步驟：

S3031. 按行掃描所述貨物的邊緣圖像I5 [ i, j ]，尋找邊緣點；

S3032. 如果發現邊緣點，記為輪廓點α0，設定α0為輪廓線的起始像素；

S3033，創建與所述貨物支持區大小相同的參考圖像，所述參考圖像的像素值全部初始化為背景像素值，記為I6 [ i, j ]；

S3034. 在所述輪廓點α0的8鄰域內，從其左4鄰點開始，按順時針方向，尋找邊緣點；

S3035. 如果尋找到邊緣點，則在I6 [ i, j ]中標記出對應的設定輪廓點；

S3036. 判定所述設定輪廓點與所述輪廓點α0的位置關系；如果所述設定輪廓點是所述輪廓點α0的8鄰點，則判定為一條輪廓線提取完畢；在I5 [ i, j ]中將提取完畢的輪廓線連通其包圍區域內的像素點全部變為背景像素值；如果所述設定輪廓點與所述輪廓點α0的坐標相同，則輪廓線提取錯誤，重復執行步驟S3035;

S3037. 計算輪廓中所包含的邊緣像素點的個數，設定閾值，忽略所述輪廓線像素點個數低于所述設定閾值的部分；

S3038. 重復執行步驟S3031至3037直至提取全部貨物的完整輪廓，獲得貨物的位置坐標。