[發明專利]一種雙目視覺相機自動調節與支撐裝置

在審

• 申請號: 201910175010.1
• 申請日: 2019-03-08
• 公開（公告）號: CN109882689A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 張洪鑫;成禹;胡蘋
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: F16M11/04
• 分類號: F16M11/04;F16M11/10;F16M11/18;F16M11/24;G03B17/56
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種雙目視覺相機自動調節與支撐裝置，相機支撐架與滾珠絲杠I通過滾珠絲杠連接臺連接，相機懸掛架與滾珠絲杠通過滾子相連，并且滾珠絲杠與電機相連。電機I、II、III、Ⅳ分別通過滾珠絲杠I、II、III、Ⅳ與支撐桿相連。相機通過相機懸掛架與電動機連接。同時公開雙目視覺相機自動調節方法，該支撐裝置可以實現雙目視覺相機x、y、z三個方向的位移以及繞y軸旋轉，通過對電機的控制實現雙目視覺相機的自動調節，本發明可應用于基于機器視覺的機器人智能化操作。

技術領域

本發明屬于機器視覺技術領域，具體為一種雙目視覺相機自動調節與支撐裝置。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，機器視覺技術用于物體拍攝的要求越來越高，現有的雙目視覺相機僅能實現焦距的微調以及固定視角的拍攝，不能實現雙目視覺之間獨立和實時的控制，自動化程度較低，并且人工調節視覺相機的位姿，無法滿足一些危險場景或極端條件下，對人體有危害的環境下的拍攝。

本發明解決現有技術的不足，提供一種動化程度高、定位精度高的雙目視覺相機自動調節結構，可實現雙目視覺相機之間的獨立控制、相機到物體距離的調整等，為機器視覺應用于人工智能提供高效、快速、穩定的結構和方法。

發明內容

本發明提出一種雙目視覺相機自動調節與支撐裝置用于雙目視覺領域。實現了雙目視覺相機之間的距離的調整，并且實現了雙目相機俯仰角的調整，相機懸掛架適用于各類型號的相機，解決了常規相機拍攝距離固定的問題。電機轉軸通過相機懸掛架的孔與相機相連，使其可以達到更高的精度，該發明可以滿足運動平穩和控制性能優良的使用要求。

本發明采用如下方案：

一種雙目視覺相機自動調節與支撐裝置，其特征在于：包括支撐桿裝置和相機支撐裝置；所述支撐桿裝置包括4個支撐桿與2個滑軌；所述支撐桿I、 II、III、Ⅳ分別通過滾珠絲杠（1）、（2）、（3）、（4）與電機（5）、（6）、（7）、（8）連接，所述支撐桿I、 II通過夾緊螺母（9）、（10）與滑軌（13）連接，所述支撐桿III、Ⅳ通過夾緊螺母（11）、（12）與滑軌（14）相連；所述相機支撐裝置，其特征在于：相機支撐架上分別固定三腳架（15）、（16），所述三腳架（15）通過滑槽（17）與滑軌（13）連接，所述三腳架（16）通過滑槽（18）與滑軌（14）連接；所述相機支撐架上固定有光桿（19）和滾珠絲杠（20），相機A和相機B分別固定在相機懸掛架（21）和相機懸掛架（22）上，所述相機懸掛架（21）、（22）分別套在光桿上，所述相機懸掛架（21）通過滾子（23）與滾珠絲杠（20）連接；電機（24）與所述滾珠絲杠（20）連接，電機（25）通過相機懸掛架（21）與相機A連接，電機（26）通過相機懸掛架（22）與相機B連接。

作為優選，所述滑槽（17）、（18）與滑軌（13）、（14）為滑動連接，可實現相機支撐架沿x軸方向的移動，所述滑槽（17）、（18）上使用磁控限位器進行位置限定。

作為優選，所述夾緊螺母（9）、（10）、（11）、（12）可分別通過夾緊銷固定在滾珠絲杠（1）、（2）、（3）、（4）上，當松開夾緊銷時，可控制電機（5）、（6）、（7）、（8）帶動滾珠絲杠（1）、（2）、（3）、（4）旋轉，調節相機支撐架沿z軸方向的移動。

作為優選，控制所述電機（24）帶動滾珠絲杠（20）旋轉，可通過相機懸掛架（21）帶動相機A沿y軸方向移動，改變相機A與相機B的間距；也可以通過手動移動相機懸掛架（22）帶動相機B沿y軸方向移動，改變相機A與相機B的間距。

作為優選，控制電機（25）和電機（26）可調節相機A和相機B繞y軸方向旋轉，獨立調節相機A或相機B的俯仰角。

本發明的有益效果在于。

1. 本發明可以實現雙目視覺相機沿x、y、z軸三個方向的位移以及繞y軸的旋轉，相比于單純機械式雙目視覺相機支撐結構，可實現自動化調節和控制。