[發明專利]一種鐵路巡檢的巡檢定位方法、裝置、介質及設備

在審

• 申請號: 201910171601.1
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN109814142A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 董玉杰
• 申請（專利權）人: 遼寧北斗衛星位置信息服務有限公司
• 主分類號: G01S19/46
• 分類號: G01S19/46;G01S19/47
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司 11514
• 代理人: 張紹磊

本發明提供了一種鐵路巡檢的巡檢定位方法，包括：實時接收定位衛星發送的衛星定位信號；接收藍牙道釘發送的藍牙信號；判斷衛星定位信號和藍牙信號是否完整；若衛星定位信號缺失，藍牙信號完整，則根據藍牙信號確定當前位置信息；若衛星定位信號完整，藍牙信號缺失，則根據衛星定位信號確定當前位置信息；若衛星定位信號和藍牙信號均缺失，則利用慣導傳感器的傳感數據，基于人航跡推算算法，確定當前位置信息；若衛星定位信號和藍牙信號均完整，則根據衛星定位信號和藍牙信號確定當前位置信息。充分考慮了巡檢定位過程中四種情況下當前位置信息的確定方法，能夠保證導航定位的連續性，實現復雜環境下的精確定位。

技術領域

本發明涉及巡檢定位技術領域，具體涉及一種鐵路巡檢的巡檢定位方法、裝置、介質及設備。

背景技術

目前鐵路巡檢終端多采用普通GPS進行定位，存在定位精度低，無法準確判斷鐵道軌道位置。而且在雨棚等半遮擋環境下出現定位偏差較大、甚至不能定位、定位飛點等問題，對于短時間無衛星信號或信號不良，或無藍牙信號的區域，無法進行精確定位，連續性較差，給實際推廣使用帶來很多困難，也無法滿足鐵路巡檢的需求。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明提供一種鐵路巡檢的巡檢定位方法、裝置、介質及設備，能夠保證導航定位的連續性，實現復雜環境下的精確定位。

第一方面，本發明提供了一種鐵路巡檢的巡檢定位方法，包括：

實時接收定位衛星發送的衛星定位信號；

接收藍牙道釘發送的藍牙信號；

判斷所述衛星定位信號和所述藍牙信號是否完整；

若所述衛星定位信號缺失，藍牙信號完整，則根據所述藍牙信號確定當前位置信息；

若所述衛星定位信號完整，藍牙信號缺失，則根據所述衛星定位信號確定當前位置信息；

若所述衛星定位信號和所述藍牙信號均缺失，則利用慣導傳感器的傳感數據，基于人航跡推算算法，確定當前位置信息；

若所述衛星定位信號和所述藍牙信號均完整，則根據所述衛星定位信號和所述藍牙信號確定當前位置信息。

可選的，所述根據所述藍牙信號確定當前位置信息，包括：

根據藍牙信號的信號強度，采用幾何定位法，確定當前位置信息。

可選的，所述根據所述衛星定位信號確定當前位置信息，包括：

接收差分服務器發送的差分信息；

根據所述差分信息修正所述衛星定位信號；

判斷修正后的衛星定位信號的強度是否小于預設閾值；

若小于，則刪除相應修正后的衛星定位信號；若不小于，則保留相應修正后的衛星定位信號；

根據保留的修正后的衛星定位信號的信號強度，采用加權平均計算方法，獲得當前定位信息。

可選的，所述傳感數據，包括：步頻數據、航向數據和步長數據；

所述利用慣導傳感器的傳感數據，基于人航跡推算算法，確定當前位置信息，包括：

獲取上一時刻的位置信息；

根據所述步頻數據、航向數據、補償數據和上一時刻的位置信息，采用卡爾曼濾波算法進行定位解算，獲得當前位置信息。

可選的，所述根據所述衛星定位信號和所述藍牙信號確定當前位置信息，包括：

基于預先建立的指紋模型，根據所述衛星定位信號和所述藍牙信號，確定當前位置信息。