[發明專利]車輛及其控制方法

有效

• 申請號: 201910170998.2
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN110861578B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 崔成鎬;盧承賢
• 申請（專利權）人: 漢拿萬都株式會社
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60K35/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 付林;王小東

本申請涉及車輛及其控制方法。該車輛及其控制方法基于車輛的制動信息和轉向信息確定前方視野圖像中的關注區域(ROI)，并從ROI圖像獲得駕駛輔助信息。該車輛包括：圖像獲取部分，該圖像獲取部分構造成通過捕獲關于車輛前方區域的圖像來獲取前方視野圖像；轉向信息獲取部分，該轉向信息獲取部分構造成通過檢測所述車輛的轉向方向和轉向角度來獲取轉向信息；制動信息獲取部分，該制動信息獲取部分構造成通過檢測所述車輛的制動或非制動狀態以及制動減速度來獲取制動信息；以及控制器，該控制器構造成基于所述車輛的所述轉向信息和所述制動信息中的至少一者來確定所述前方視野圖像內的關注區域(ROI)。

技術領域

本公開的實施方式涉及車輛及其控制方法，并且更具體地涉及用于確定由安裝至車輛的相機獲取的前方視野圖像中的關注區域(ROI)的車輛，及其控制方法。

背景技術

近來，隨著現代社會中車輛數量的迅速增加，車輛之間的交通事故的數量也在迅速增加。為了減少交通事故的數量，近來在許多車輛中嵌入了前方碰撞警告(FCW)系統、車道偏離警告系統(LDWS)等。

前方碰撞警告(FCW)系統，車道偏離警告系統(LDWS)等可以接收由相機收集的圖像，并且可以通過確定所接收的相機圖像中的必要ROI來生成信息。

隨著相機性能日益提高，處理所收集的圖像可能花費更多的時間，使得可能難以實時生成必要的信息。

另外，可能根據車輛的駕駛狀態將ROI設置為不必要的區域，使得可能發生不必要的圖像處理，導致車輛的駕駛安全性和穩定性的降低。

為了解決上述問題，需要根據車輛的駕駛狀態動態地調整ROI。

發明內容

因此，本公開的一個方面是提供一種車輛及其控制方法，該車輛及其控制方法可以基于車輛的制動信息和轉向信息確定前方視野圖像中的關注區域(ROI)，并且可以從ROI圖像獲取駕駛輔助信息。

本公開的其他方面將部分地在以下描述中闡述，并且部分地會根據該描述顯而易見，或者可以通過本公開的實踐來習得。

根據本公開的一方面，車輛包括：圖像獲取部分，該圖像獲取部分構造成通過捕獲關于車輛前方區域的圖像來獲取前方視野圖像；轉向信息獲取部分，該轉向信息獲取部分構造成通過檢測所述車輛的轉向方向和轉向角度來獲取轉向信息；制動信息獲取部分，該制動信息獲取部分構造成通過檢測所述車輛的制動或非制動狀態以及制動減速度來獲取制動信息；以及控制器，該控制器構造成基于所述車輛的所述轉向信息和所述制動信息中的至少一者來確定所述前方視野圖像內的關注區域(ROI)。

所述控制器可以將以所述前方視野圖像內的所述前方視野圖像的中心點為中心的預定區域初步確定為關注區域(ROI)，并且可以基于所述轉向信息和所述制動信息中的至少一者調節所述關注區域(ROI)。

所述控制器可以基于所述轉向信息在與所述車輛的所述轉向方向相同的方向上移動所述關注區域(ROI)的位置。

所述控制器可以基于所述轉向信息與所述車輛的所述轉向角度成比例地移動所述關注區域(ROI)的位置。

所述控制器可以基于所述轉向信息在與所述車輛的所述轉向方向相同的方向上移動所述關注區域(ROI)的在與所述車輛的所述轉向方向相反的方向上的邊界，因此可以減小所述關注區域(ROI)的尺寸。

所述控制器可以基于所述轉向信息沿與所述車輛的所述轉向方向相同的方向、與所述車輛的所述轉向角度成比例地移動所述關注區域(ROI)的在與所述車輛的所述轉向方向相反的方向上的邊界，因此可以減小所述關注區域(ROI)的尺寸。

所述控制器可以基于所述制動信息從所述前方視野圖像的中心點沿向上的方向移動所述關注區域(ROI)的位置。