[發明專利]車輛及其控制方法

有效

• 申請號: 201910170998.2
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN110861578B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 崔成鎬;盧承賢
• 申請（專利權）人: 漢拿萬都株式會社
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60K35/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 付林;王小東

1.一種車輛，包括：

圖像獲取部分，該圖像獲取部分構造成通過捕獲關于車輛前方區域的圖像來獲取前方視野圖像；以及

控制器，該控制器構造成通過接收所述車輛的轉向方向和轉向角度來獲取轉向信息，通過接收所述車輛的制動或非制動狀態以及制動減速度來獲取制動信息，并且基于所述車輛的所述轉向信息和所述制動信息中的至少一者來確定所述前方視野圖像內的關注區域(ROI)，

其中，所述控制器基于所述轉向信息在與所述車輛的所述轉向方向相同的方向上移動所述關注區域(ROI)的在與所述車輛的所述轉向方向相反的方向上的邊界，從而減小所述關注區域(ROI)的尺寸。

2.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器將所述前方視野圖像內的以所述前方視野圖像的中心點為中心的預定區域初步確定為關注區域(ROI)，并且基于所述轉向信息和所述制動信息中的至少一者來調節所述關注區域(ROI)。

3.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器基于所述轉向信息在與所述車輛的所述轉向方向相同的方向上移動所述關注區域(ROI)的位置。

4.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器基于所述轉向信息、與所述車輛的所述轉向角度成比例地移動所述關注區域(ROI)的位置。

5.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器基于所述轉向信息沿與所述車輛的所述轉向方向相同的方向、與所述車輛的所述轉向角度成比例地移動所述關注區域(ROI)的在與所述車輛的所述轉向方向相反的方向上的邊界，從而減小所述關注區域(ROI)的尺寸。

6.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器基于所述制動信息從所述前方視野圖像的中心點沿向上的方向移動所述關注區域(ROI)的位置。

7.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器基于所述制動信息從所述前方視野圖像的中心點沿向上的方向、與所述車輛的制動減速度成比例地移動所述關注區域(ROI)的位置。

8.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器從所述關注區域(ROI)的圖像獲取駕駛輔助信息。

9.根據權利要求8所述的車輛，其中，所述駕駛輔助信息是車道偏離信息、關于所述車輛與物體之間的距離的信息以及關于所述車輛與所述物體之間是否存在高碰撞可能性的信息中的至少一者。

10.一種用于控制車輛的方法，包括：

通過捕獲關于車輛前方區域的圖像來獲取前方視野圖像；

通過檢測所述車輛的轉向方向和轉向角度來獲取轉向信息；

通過檢測所述車輛的制動或非制動狀態以及制動減速度來獲取制動信息；

基于所述車輛的所述轉向信息和所述制動信息中的至少一者來確定所述前方視野圖像內的關注區域(ROI)，

其中，確定所述關注區域(ROI)包括：

沿與所述車輛的所述轉向方向相同的方向移動所述關注區域(ROI)的在與所述車輛的所述轉向方向相反的方向上的邊界，從而減小所述關注區域(ROI)的尺寸。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，確定所述關注區域(ROI)包括：

將所述前方視野圖像內的以所述前方視野圖像的中心點為中心的預定區域初步確定為關注區域(ROI)；和

基于所述轉向信息和所述制動信息中的至少一者來調節所述關注區域(ROI)。

12.根據權利要求10所述的方法，其中，確定所述關注區域(ROI)包括：

基于所述轉向信息沿與所述車輛的所述轉向方向相同的方向移動所述關注區域(ROI)的位置。