[發(fā)明專利]試樣搬運機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910170617.0
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN109878957A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設計）人: 吳斌;李紹平;王海波;王佳能
• 申請（專利權）人: 襄陽市科瑞杰醫(yī)療器械有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B25J5/00;B25J9/02;B25J15/00
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 方菲

本發(fā)明涉及一種試樣搬運機器人，其包括置樣平臺、推拉框、空間移位驅(qū)動機構、抓取機構和行走驅(qū)動機構；置樣平臺設有并行排列的卡槽，推拉框可推拉地設于卡槽內(nèi)，用于放置帶試樣孔位陣列的試樣架；抓取機構設于卡槽的上方，抓取機構的支撐板連接空間移位機構，抓手驅(qū)動裝置設于支撐板上，抓手驅(qū)動裝置連接抓手，用于驅(qū)動抓手抓取置于試樣架內(nèi)的儲樣容器或?qū)尤萜髦糜谠嚇蛹軆?nèi)；行走驅(qū)動機構設于置樣平臺的下方，用于驅(qū)動試樣搬運機器人行進。該試樣搬運機器人便于實現(xiàn)試驗用冷凍冰箱或冷凍室內(nèi)自動存取和搬運生物樣本等樣品，顯著提高取樣、放樣效率。

技術領域

本發(fā)明涉及一種試樣搬運機器人。

背景技術

隨著科技及人工智能的發(fā)展，機器人技術已在汽車、消費電子、醫(yī)療衛(wèi)生等領域得到廣泛應用，但受制于技術開發(fā)的方向不同，醫(yī)療衛(wèi)生領域的機器人技術應用并未大面積推廣，還有很多醫(yī)療細分領域待開發(fā)。

例如，在醫(yī)學檢驗中，為開展人類疾病預測、診斷、治療研究往往需要收集、處理、儲存、應用生物體的生物樣本。生物樣本主要有生物大分子、細胞、組織和器官等樣本，包括人體器官組織、全血、血漿、血清、生物體液或經(jīng)處理過的生物樣本(DNA、RNA、蛋白等)。這些生物樣本一般需要儲存在冷凍冰箱內(nèi)，如有醫(yī)學研究或其它需要時，常規(guī)需要人工進行取放操作。

但是，由于試驗用冷凍冰箱或冷凍室內(nèi)儲存的樣本數(shù)量通常很大，特殊的冷凍環(huán)境不適宜人工直接操作，如有自動化機器人智能完成存取工作，將會極大地提高工作效率，為試驗探究或檢測工作帶來便利。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種便于實現(xiàn)自動存取和搬運生物樣本等樣品的試樣搬運機器人，可顯著提高取樣、放樣效率。

本發(fā)明解決上述技術問題的技術方案如下：

一種試樣搬運機器人，包括置樣平臺、推拉框、空間移位驅(qū)動機構、抓取機構和行走驅(qū)動機構；

所述置樣平臺設有并行排列的卡槽；

所述推拉框可推拉地設于所述卡槽內(nèi)，用于放置帶試樣孔位陣列的試樣架；

所述空間移位驅(qū)動機構設于所述置樣平臺上，所述空間移位驅(qū)動機構連接所述抓取機構，用于驅(qū)動所述抓取機構分別沿對應試樣孔位陣列的橫向、縱向和豎向移動；

所述抓取機構設于所述卡槽的上方，所述抓取機構包括支撐板、抓手驅(qū)動裝置和用于抓取儲樣容器的抓手，所述支撐板連接所述空間移位機構，所述抓手驅(qū)動裝置設于所述支撐板上，所述抓手驅(qū)動裝置連接所述抓手，用于驅(qū)動所述抓手抓取置于所述試樣架內(nèi)的儲樣容器或?qū)尤萜髦糜谒鲈嚇蛹軆?nèi)；

所述行走驅(qū)動機構設于所述置樣平臺的下方，用于驅(qū)動所述試樣搬運機器人行進。

在其中一個實施例中，所述抓手機構還包括緩沖彈簧，所述抓手驅(qū)動裝置具有轉(zhuǎn)軸絲杠，所述緩沖彈簧套設于所述轉(zhuǎn)軸絲杠上；所述抓手具有固定連接所述抓手驅(qū)動裝置的固定環(huán)和與所述轉(zhuǎn)軸絲杠螺紋配合的從動環(huán)，所述緩沖彈簧設于所述固定環(huán)和所述從動環(huán)之間，該彈性緩沖作用力可使抓手不易夾碎試管，提高使用安全性和可靠性。