[發明專利]試樣搬運機器人

在審

• 申請號: 201910170617.0
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN109878957A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 吳斌;李紹平;王海波;王佳能
• 申請（專利權）人: 襄陽市科瑞杰醫療器械有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B25J5/00;B25J9/02;B25J15/00
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 方菲

1.一種試樣搬運機器人，其特征在于，包括置樣平臺、推拉框、空間移位驅動機構、抓取機構和行走驅動機構；

所述置樣平臺設有并行排列的卡槽；

所述推拉框可推拉地設于所述卡槽內，用于放置帶試樣孔位陣列的試樣架；

所述空間移位驅動機構設于所述置樣平臺上，所述空間移位驅動機構連接所述抓取機構，用于驅動所述抓取機構分別沿對應試樣孔位陣列的橫向、縱向和豎向移動；

所述抓取機構設于所述卡槽的上方，所述抓取機構包括支撐板、抓手驅動裝置和用于抓取儲樣容器的抓手，所述支撐板連接所述空間移位機構，所述抓手驅動裝置設于所述支撐板上，所述抓手驅動裝置連接所述抓手，用于驅動所述抓手抓取置于所述試樣架內的儲樣容器或將儲樣容器置于所述試樣架內；

所述行走驅動機構設于所述置樣平臺的下方，用于驅動所述試樣搬運機器人行進。

2.根據權利要求1所述的試樣搬運機器人，其特征在于，所述抓手機構還包括緩沖彈簧，所述抓手驅動裝置具有轉軸絲杠，所述緩沖彈簧套設于所述轉軸絲杠上；所述抓手具有固定連接所述抓手驅動裝置的固定環和與所述轉軸絲杠螺紋配合的從動環，所述緩沖彈簧設于所述固定環和所述從動環之間。

3.根據權利要求1或2所述的試樣搬運機器人，其特征在于，所述空間移位驅動機構包括橫向移位驅動組件、縱向移位驅動組件和豎向驅動移位組件；

所述橫向移位驅動組件包括第一支撐架、第一轉軸、第一傳送帶和橫向驅動裝置，所述第一支撐架設于所述置樣平臺上，所述第一轉軸可轉動地設于所述第一支撐架上，所述第一轉軸連接所述橫向驅動裝置，所述第一傳送帶套設于所述第一轉軸上以沿橫向來回移動；

所述縱向移位驅動組件包括第二支撐架、第二轉軸、第二傳送帶和縱向驅動裝置，所述第二支撐架設于所述第一傳送帶上，所述第二轉軸可轉動地設于所述第二支撐架上，所述第二轉軸連接所述縱向驅動裝置，所述第二傳送帶套設于所述第二轉軸上以沿縱向來回移動；

所述豎向移位驅動組件包括第三支撐架、第三轉軸、第三傳送帶和豎向驅動裝置，所述第三支撐架設于所述第二傳送帶上，所述第三轉軸可轉動地設于所述第三支撐架上，所述第三轉軸連接所述豎向驅動裝置，所述第三傳送帶套設于所述第三轉軸上以沿縱向來回移動。

4.根據權利要求3所述的試樣搬運機器人，其特征在于，所述橫向移位驅動組件還包括橫向滑臺，所述橫向滑臺設于所述置樣平臺上并對應所述第一傳送帶設置，所述第二支撐架具有第一支腳部和位于所述第一支腳部上方的第一頂撐部；所述第一支腳部設有第一滑槽，所述第二支撐架通過所述橫向滑臺和所述第一滑槽滑動配合；和/或

所述縱向移位驅動組件還包括縱向滑臺，所述縱向滑臺設于所述第一頂撐部上并對應所述第二傳送帶設置，所述第三支撐架具有第二支腳部和位于所述第二支腳部上方的第二頂撐部；所述第二支腳部設有第二滑槽，所述第三支撐架通過所述縱向滑臺和所述第二滑槽滑動配合；和/或

所述豎向移位驅動組件還包括豎向滑臺，所述豎向滑臺設于所述第二頂撐部上并對應所述第三傳送帶設置，所述支撐板具有滑行部，所述滑行部設有第三滑槽，所述支撐板通過所述豎向滑臺和所述第三滑槽滑動配合。

5.根據權利要求4所述的試樣搬運機器人，其特征在于，所述橫向移位驅動組件還包括橫向限位柄，用于對所述第二支撐架的行程進行限位；和/或

所述縱向移位驅動組件還包括縱向限位柄，用于對所述第三支撐架的行程進行限位；和/或

所述豎向移位驅動組件還包括豎向限位柄，用于對所述支撐板的行程進行限位。

6.根據權利要求1或2所述的試樣搬運機器人，其特征在于，所述行走驅動機構包括底板以及設于底板下方的主動輪系、從動輪系和車輪驅動裝置，所述車輪驅動裝置連接所述主動輪系；

所述試樣搬運機器人還包括升降機構，所述升降機構包括升降支架和升降驅動裝置，所述升降支架的兩端分別連接所述置樣平臺和所述底板，所述升降驅動裝置連接所述升降支架。

7.根據權利要求1或2所述的試樣搬運機器人，其特征在于，所述卡槽的器壁的表面材質為彈性塑膠。