[發明專利]一種起升設備系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201910170200.4
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN109733992B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 吳巧;鄧小君
• 申請（專利權）人: 浙江東川自動化科技有限公司
• 主分類號: B66C7/16
• 分類號: B66C7/16;B66C13/16;B66C13/48;B66C13/22;G06F17/10
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• 代理人: 暫無信息

本申請公開了一種起升設備系統及其控制方法，所述控制方法采用雷達測距方式檢測起升設備的運動距離，對所述運動距離進行修正，根據修正后的距離及設定閾值，控制起升設備的運動。所述起升設備系統包括測距傳感器、控制器、執行機構、輸入設備，所述測距傳感器用于測量起升設備的運動，所述控制器根據測量數據，計算運動距離并進行修正，輸出控制信號；所述執行機構根據所述控制信號動作，所述輸入設備用于輸入參數。本申請能夠精確測量起升設備的運動距離，避免了機械碰撞，減少了起升設備的損害。

技術領域

本發明涉及起升設備技術領域，尤其是涉及一種起升設備系統及其控制方法。

背景技術

起升設備是起重機行業中極其重要的一種設備，其性能的好壞關系到人員安全，設備安全。實際使用過程中，設備在2個位置需要可靠的動作，分別是預限位和極限位，預限位置是讓電機減速，從高速檔切換到1檔；極限位置是讓電機停車。如果從高速檔直接讓電機停車，由于起升設備慣性大，導致停機距離遠，而且剎車片磨損快，所以需要從預限位置讓電機減速到1檔(1檔速度一般是全速的5～10％)，然后再剎車，這樣剎車距離短，而且剎車片磨損少，安全性高。

目前主要根據行程開關或者光電傳感器來檢測預限和極限位，如圖1所示，其中，1為金屬支架，2為起升設備金屬支架，3為預限傳感器，4為極限傳感器，起升設備金屬支架沿水平方向運動，當起升設備運動到預限傳感器位置時，如圖中的位置2，預限傳感器檢測到金屬支架，預限傳感器輸出減速控制信號；當起升設備運動到極限傳感器位置時，如圖中的位置3，極限傳感器檢測到金屬支架，預限傳感器輸出停車控制信號。

由于起升設備工作環境惡劣，粉塵極大，采用行程開關壽命短；采用光電開關，易受粉塵影響，容易出現誤操作，起升設備因此發生碰撞。

現有技術中，為了防止發生碰撞，在起升設備兩側安裝緩沖器，當碰撞時，依靠緩沖器吸收能量，但這種機械式保護手段，其保護效果差，容易造成起升設備設備損壞。

因此，精確測量起升設備運動距離以避免發生碰撞是目前亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種起升設備控制方法及系統，采用雷達測距方式，計算起升設備的運動距離，并對運動距離進行修正，結合設定閾值，控制起升設備的運動，精確測量起升設備運動距離，避免了機械碰撞，減少對起升設備的損害。

本發明的上述發明目的是通過以下技術方案得以實現的：

一種起升設備的控制方法，采用雷達測距方式檢測起升設備的運動距離，對所述運動距離進行修正，根據修正后的運動距離及設定閾值，控制起升設備的運動。

本發明的上述發明目的是還通過以下技術方案得以實現的：

一種起升設備系統，包括測距傳感器、控制器、執行機構、輸入設備，所述測距傳感器用于測量起升設備的運動，所述控制器根據測量數據，計算運動距離并進行修正，輸出控制信號；所述執行機構根據所述控制信號動作，所述輸入設備用于輸入參數。

本發明進一步設置為：起升設備運動距離的計算如下式：

其中，s(t)表示節點A和節點B之間的距離，單位為米；Kr表示調頻斜率，單位為赫茲/秒；c表示光速,等于299792458米/秒；Δf₁表示接收信號頻率上升沿在Δt₁時間內的變化量；Δf₂表示發射信號頻率下降沿在Δt₂時間內的變化量。

本發明進一步設置為：采用中值濾波算法或加權平均算法對起升設備運動距離進行修正。

本發明進一步設置為：取采樣數據窗口的長度為L，對某一時刻起升設備的運動修正距離s1(t)計算方法如下：