[發明專利]一種起升設備系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201910170200.4
• 申請日: 2019-03-07
• 公開（公告）號: CN109733992B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 吳巧;鄧小君
• 申請（專利權）人: 浙江東川自動化科技有限公司
• 主分類號: B66C7/16
• 分類號: B66C7/16;B66C13/16;B66C13/48;B66C13/22;G06F17/10
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• 代理人: 暫無信息

1.一種起升設備的控制方法，其特征在于：采用雷達測距方式檢測起升設備的運動距離，對所述運動距離進行修正，根據修正后的運動距離及設定閾值，控制起升設備的運動。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于：起升設備運動距離的計算如下式：

其中，s(t)表示節點A和節點B之間的距離，單位為米；Kr表示調頻斜率，單位為赫茲/秒；c表示光速,等于299792458米/秒；Δf₁表示接收信號頻率上升沿在Δt₁時間內的變化量；Δf₂表示發射信號頻率下降沿在Δt₂時間內的變化量。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于：采用中值濾波算法或加權平均算法對起升設備運動距離進行修正。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于：取采樣數據窗口的長度為L，對每個數據賦予不同的權值，計算某一時刻起升設備的運動修正距離s1(t)，

s1(t)＝s(t)×K1+s(t-1)×K2+…+s(t-i)×K(i+1)+…+s(t-n)×K(n+1)

其中，K(i+1)表示第i+1個數據的權值，s(t)表示t時刻起升設備的運動距離。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于：控制起升設備的運動，包括對預限輸出控制，所述預限輸出控制方法如下：

在預限位置-第一閾值/2<當前位置＜預限位置+第一閾值/2情況時，保持當前狀態不改變；

在當前位置≤預限位置-第一閾值/2情況時，預限輸出，控制起升設備減速；

在當前位置≥預限位置+第一閾值/2情況時，預限輸出釋放。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于：控制起升設備的運動，包括對預限輸出控制，預限輸出控制方法如下：當連續出現N次當前位置<預限位置,預限輸出，控制起升設備減速；

當連續出現N次當前位置>預限位置,預限輸出，預限輸出釋放。

7.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于：控制起升設備的運動，包括對極限輸出控制，極限輸出控制方法如下：

在極限位置-第二閾值/2<當前位置＜極限位置+第二閾值/2情況時，保持當前狀態不改變；

在當前位置≤極限位置-第二閾值/2情況時，極限輸出，控制起升設備減速；

在當前位置≥極限位置+第二閾值/2情況時，極限輸出釋放。

8.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述控制起升設備的運動，包括對極限輸出控制，極限輸出控制方法如下：當連續出現N次當前位置<極限位置,極限輸出，控制起升設備減速；

當連續出現N次當前位置>極限位置,極限輸出釋放。

9.一種起升設備系統，其特征在于：包括測距控制系統、執行機構，所述測距控制系統用于實現權利要求1-8任一一項所述的方法；所述執行機構包括電機，用于根據所述測距控制系統輸出的控制信號，控制起升設備的動作，包括電機的運動速度或運動狀態。