[發明專利]用于確定車輛三維框架的方法和裝置

有效

• 申請號: 201910168651.4
• 申請日: 2019-03-06
• 公開（公告）號: CN109829447B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 金文耀
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了用于確定車輛三維框架的方法和裝置。上述方法的一具體實施方式包括：獲取車輛的圖像，上述圖像包括第一圖像和第二圖像，第一圖像指示車輛的側面，第二圖像指示車輛的正面或背面，第一圖像包括至少兩個車輪的圖像，側面為第一面，正面或背面為第二面；在上述圖像中，確定至少兩個車輪與地面的至少兩個接觸點；利用最小外接矩形標注第一面以及第二面，得到第一矩形框和第二矩形框；根據第一矩形框、第二矩形框以及至少兩個接觸點，確定圖像中、用于表示車輛的三維框架的長邊、寬邊和高邊；基于長邊、寬邊和高邊，確定車輛的三維框架。該實施方式不需要對圖像進行復雜的處理，即可確定出車輛的三維框架，提高圖像的處理速度。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于確定車輛三維框架的方法和裝置。

背景技術

在自動駕駛領域，圖像中車輛三維邊框的重建有兩個需求：線下用于開發圖像處理模型、訓練模型、測試模型效果等；用于量產自動駕駛汽車搭載的感知算法中，幫助準確還原車輛的三維信息，以使自動駕駛汽車對周圍環境建模。

發明內容

本申請實施例提出了用于確定車輛三維框架的方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于確定車輛三維框架的方法，包括：獲取車輛的圖像，其中，上述圖像包括第一圖像和第二圖像，第一圖像指示車輛的側面，第二圖像指示車輛的正面或背面，側面為第一面，正面或背面為第二面，第一圖像包括至少兩個車輪的圖像；在上述圖像中，確定至少兩個車輪與地面的至少兩個接觸點；利用最小外接矩形標注上述第一面以及上述第二面，得到第一矩形框和第二矩形框；根據上述第一矩形框、上述第二矩形框以及上述至少兩個接觸點，確定上述圖像中、用于表示上述車輛的三維框架的長邊、寬邊和高邊；基于上述長邊、寬邊和高邊，確定上述車輛的三維框架。

在一些實施例中，上述利用最小外接矩形標注上述第一面以及上述第二面，得到第一矩形框和第二矩形框，包括：提取上述圖像中車輛的邊框的特征點；根據提取的特征點，確定上述第一面的邊框和上述第二面的邊框；利用最小外接矩形標注上述第一面的邊框和上述第二面的邊框，得到第一矩形框和第二矩形框。

在一些實施例中，上述根據上述第一矩形框、上述第二矩形框以及上述至少兩個接觸點，確定上述圖像中、用于表示上述車輛的三維框架的長邊、寬邊和高邊，包括：根據上述第一矩形框、上述第二矩形框以及上述至少兩個接觸點，確定上述圖像中、用于表示上述車輛的三維框架的立方體的至少一個頂點；根據上述至少一個頂點，確定用于表示上述車輛的三維框架的長邊、寬邊和高邊。

在一些實施例中，上述第一邊框與上述第二邊框具有共同邊框；以及上述根據上述第一矩形框、上述第二矩形框以及上述至少兩個接觸點，確定上述圖像中、用于表示上述車輛的三維框架的立方體的至少一個頂點，包括：連接上述至少兩個接觸點，得到第一線段；確定上述第一矩形框和上述第二矩形框的共同邊框為第二線段；延長上述第一線段與上述第二線段，得到上述第一線段向第一方向延長的延長線與上述第二線段的延長線的第一交點，以及得到上述第一線段向第二方向延長的延長線與上述第一矩形框的第二交點，第一方向與第二方向相反。

在一些實施例中，根據上述至少一個頂點，確定用于表示上述車輛的三維框架的長邊、寬邊和高邊，包括：將上述第一交點至第一矩形框中包括上述第二線段的一邊上、遠離上述第一交點的端點之間的第三線段，作為上述車輛的框架的高邊；將上述第一交點至與上述第二交點之間的第四線段，作為上述車輛的框架的長邊；根據上述第一交點、預設的標定參數以及上述第二矩形框，確定第三交點，以及將上述第一交點至上述第三交點之間的第五線段作為上述車輛的框架的寬邊，其中，上述第五線段在世界坐標系中的投影線段垂直于上述第四線段在世界坐標系中的投影線段。