[發(fā)明專利]用于確定車輛三維框架的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910168651.4
• 申請日: 2019-03-06
• 公開（公告）號: CN109829447B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設計）人: 金文耀
• 申請（專利權）人: 百度在線網(wǎng)絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于確定車輛三維框架的方法，包括：

獲取車輛的圖像，其中，所述車輛的圖像包括第一圖像和第二圖像，第一圖像指示車輛的側面，第二圖像指示車輛的正面或背面，側面為第一面，正面或背面為第二面，第一圖像包括至少兩個車輪的圖像；

在所述車輛的圖像中，確定至少兩個車輪與地面的至少兩個接觸點；

利用最小外接矩形標注所述第一面以及所述第二面，得到第一矩形框和第二矩形框；

根據(jù)所述第一矩形框、所述第二矩形框以及所述至少兩個接觸點，確定所述車輛的圖像中、用于表示所述車輛的三維框架的長邊、寬邊和高邊；

基于所述長邊、寬邊和高邊，確定所述車輛的三維框架。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述利用最小外接矩形標注所述第一面以及所述第二面，得到第一矩形框和第二矩形框，包括：

提取所述車輛的圖像中車輛的邊框的特征點；

根據(jù)提取的特征點，確定所述第一面的邊框和所述第二面的邊框；

利用最小外接矩形標注所述第一面的邊框和所述第二面的邊框，得到第一矩形框和第二矩形框。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述第一矩形框、所述第二矩形框以及所述至少兩個接觸點，確定所述車輛的圖像中、用于表示所述車輛的三維框架的長邊、寬邊和高邊，包括：

根據(jù)所述第一矩形框、所述第二矩形框以及所述至少兩個接觸點，確定所述車輛的圖像中、用于表示所述車輛的三維框架的立方體的至少一個頂點；

根據(jù)所述至少一個頂點，確定用于表示所述車輛的三維框架的長邊、寬邊和高邊。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其中，所述第一矩形框與所述第二矩形框具有共同邊框；以及

所述根據(jù)所述第一矩形框、所述第二矩形框以及所述至少兩個接觸點，確定所述車輛的圖像中、用于表示所述車輛的三維框架的立方體的至少一個頂點，包括：

連接所述至少兩個接觸點，得到第一線段；

確定所述第一矩形框和所述第二矩形框的共同邊框為第二線段；

延長所述第一線段與所述第二線段，得到所述第一線段向第一方向延長的延長線與所述第二線段的延長線的第一交點，以及得到所述第一線段向第二方向延長的延長線與所述第一矩形框的第二交點，所述第一方向與所述第二方向相反。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其中，根據(jù)所述至少一個頂點，確定用于表示所述車輛的三維框架的長邊、寬邊和高邊，包括：

將所述第一交點至第一矩形框中包括所述第二線段的一邊上、遠離所述第一交點的端點之間的第三線段，作為所述車輛的框架的高邊；

將所述第一交點至與所述第二交點之間的第四線段，作為所述車輛的框架的長邊；

根據(jù)所述第一交點、預設的標定參數(shù)以及所述第二矩形框，確定第三交點，以及將所述第一交點至所述第三交點之間的第五線段作為所述車輛的框架的寬邊，其中，所述第五線段在世界坐標系中的投影線段垂直于所述第四線段在世界坐標系中的投影線段。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其中，所述根據(jù)所述第一交點、預設的標定參數(shù)以及所述第二矩形框，確定第三交點，包括：

確定所述第一交點以及所述第二交點在所述車輛的圖像中的位置；

根據(jù)所確定的位置以及預設的標定參數(shù)，確定所述第一交點、所述第二交點在世界坐標系中的第一投影點和第二投影點；

在世界坐標系中，確定所述第一投影點和所述第二投影點之間的投影線段，以及確定經(jīng)過所述第一投影點的、與所述投影線段垂直的垂直線段；

在所述垂直線段中確定目標點，以及根據(jù)所述目標點的位置以及所述標定參數(shù)，確定所述目標點在所述車輛的圖像中的對應點；

確定所述第二矩形框中、與所述第二線段平行的線段為第六線段；

確定所述對應點與所述第一交點的連線與所述第六線段或所述第六線段的延長線的交點為所述第三交點。