[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 201910166964.6
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN110239548A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 梅田彈;上田雄悟;戶田明祐;茂木優輝
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/04
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉國超

本發明提供一種能夠根據周邊的交通狀況而更適當地趕超前方的車輛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置具備：識別部，其識別本車輛的周邊狀況；第一判定部，其判定在所述本車輛所存在的本車道上存在于所述本車輛的前方的前行車輛的速度是否小于規定速度；第二判定部，其在由所述第一判定部判定為所述前行車輛的速度小于規定速度的情況下，判定在所述本車道上存在于所述本車輛的后方的后續車輛是否趕超了所述本車輛；以及駕駛控制部，其在由所述第二判定部判定為所述后續車輛趕超了所述本車輛的情況下，對所述本車輛的速度及轉向進行控制而使所述本車輛趕超所述前行車輛。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

近年來，關于自動地控制車輛的駕駛(以下，稱為自動駕駛(Automated Driving))的研究正在不斷推進。與之相關聯，已知有如下技術：在本車輛的前方檢測到停止車輛且檢測到進入與本車道相鄰的相向車道的其他車輛的情況下，設定使本車輛在比前方的停止車輛靠跟前的位置停止的停止位置(例如，日本特開2015-64747號公報)。

發明要解決的課題

在以往的技術中，有時無法區分停止車輛為在路上駐停車的車輛還是為由于交通信號等交通擁堵而停止的車輛。設想到如下情況：在這樣的狀況下對車輛進行著自動駕駛時，無法判斷是否應適當地趕超停止車輛。

發明內容

本發明的方案是考慮到這樣的情況而做出的，其目的之一在于提供能夠根據周邊的交通狀況而更適當地趕超前方的車輛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

用于解決課題的方案

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制裝置具備：識別部，其識別本車輛的周邊狀況；第一判定部，其判定由所述識別部識別出的前行車輛的速度是否小于規定速度，所述前行車輛是在所述本車輛所存在的本車道上存在于所述本車輛的前方的車輛；第二判定部，在由所述第一判定部判定為所述前行車輛的速度小于規定速度的情況下，所述第二判定部判定由所述識別部識別出的后續車輛是否趕超了所述本車輛，所述后續車輛是在所述本車道上存在于所述本車輛的后方的車輛；以及駕駛控制部，其在由所述第二判定部判定為所述后續車輛趕超了所述本車輛的情況下，對所述本車輛的速度及轉向進行控制而使所述本車輛趕超所述前行車輛。

(2)：在上述(1)的方案的基礎上，所述駕駛控制部通過使所述本車輛向與所述本車道相鄰的相鄰車道進行車道變更來使所述本車輛趕超所述前行車輛，所述駕駛控制部在使所述本車輛向所述相鄰車道進行了車道變更的情況下，進一步至少對所述本車輛的速度進行控制而使所述本車輛追隨所述后續車輛。

(3)：在上述(1)的方案的基礎上，在由所述識別部識別出多個后續車輛的情況下，所述第二判定部判定多個所述后續車輛是否向與所述本車道相鄰的相鄰車道進行車道變更并趕超了所述本車輛，在由所述第二判定部判定為多個所述后續車輛趕超了所述本車輛的情況下，所述駕駛控制部對所述本車輛的速度及轉向進行控制而使所述本車輛趕超所述前行車輛。

(4)：在上述(3)的方案的基礎上，所述駕駛控制部使所述本車輛在所述本車道上等待，直至由所述第二判定部判定為多個所述后續車輛趕超了所述本車輛。

(5)：在上述(1)的方案的基礎上，所述第二判定部還判定沿著所述本車道是否存在表示禁止駐停車的道路標識，在由所述第二判定部判定為沿著所述本車道存在所述道路標識的情況下，所述駕駛控制部抑制使所述本車輛趕超所述前行車輛。

(6)：在上述(1)的方案的基礎上，所述第二判定部還判定在所述本車輛的前方的規定距離以內是否存在禁止趕超的規定地點，在由所述第二判定部判定為在所述本車輛的前方的規定距離以內存在所述規定地點的情況下，所述駕駛控制部抑制使所述本車輛趕超所述前行車輛。