[發(fā)明專(zhuān)利]定位方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910166898.2
• 申請(qǐng)日: 2019-03-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111667531A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊東方;趙彥杰;胡若同;劉洋;李永飛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 西安郵電大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/70
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/70;G06T3/40;G01C21/20
• 代理公司: 北京挺立專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 11265
• 代理人: 張智銳

本公開(kāi)提供一種定位方法及裝置，涉及電子信息技術(shù)領(lǐng)域，能夠解決在電磁波信號(hào)較差的飛行區(qū)域?qū)︼w行裝置定位不準(zhǔn)確的問(wèn)題。具體技術(shù)方案為：獲取飛行裝置拍攝得到的至少一個(gè)基本圖像，至少一個(gè)基本圖像包括目標(biāo)基本圖像，目標(biāo)基本圖像為飛行裝置當(dāng)前所在區(qū)域的圖像；根據(jù)至少一個(gè)基本圖像獲取拼接圖像；根據(jù)拼接圖像在參考圖像中確定飛行裝置的飛行區(qū)域；確定飛行裝置相對(duì)于目標(biāo)基本圖像的位置；根據(jù)飛行裝置相對(duì)于目標(biāo)基本圖像的位置確定飛行裝置在參考圖像中的位置。本公開(kāi)用于對(duì)飛行裝置定位。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及電子信息技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及定位方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著飛行裝置技術(shù)的發(fā)展，飛行裝置技術(shù)應(yīng)用到了很多領(lǐng)域，例如，航拍、運(yùn)輸、監(jiān)測(cè)等。在飛行裝置飛行過(guò)程中，通常要對(duì)飛行裝置進(jìn)行定位和導(dǎo)航，例如，通過(guò)GPS(英文：Global Positioning System，GPS)定位，或者通過(guò)其他無(wú)線電信號(hào)進(jìn)行定位，但是，這些定位方式都存在明顯缺陷，例如GPS信號(hào)需要保證在能夠接收/發(fā)送電磁波信號(hào)的地方，在電磁波信號(hào)較差的飛行區(qū)域，無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行裝置定位。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)實(shí)施例提供一種定位方法及裝置，能夠解決在電磁波信號(hào)較差的飛行區(qū)域?qū)︼w行裝置定位不準(zhǔn)確的問(wèn)題，所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，提供一種定位方法，該方法包括：

獲取飛行裝置拍攝得到的至少一個(gè)基本圖像，至少一個(gè)基本圖像包括目標(biāo)基本圖像，目標(biāo)基本圖像為飛行裝置當(dāng)前所在區(qū)域的圖像；

根據(jù)至少一個(gè)基本圖像獲取拼接圖像；

根據(jù)拼接圖像在參考圖像中確定飛行裝置的飛行區(qū)域；

確定飛行裝置相對(duì)于目標(biāo)基本圖像的位置；

根據(jù)飛行裝置相對(duì)于目標(biāo)基本圖像的位置確定飛行裝置在參考圖像中的位置。

通過(guò)飛行裝置拍攝的圖像，確定飛行裝置在參考圖像中的位置，以此實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行裝置的定位，不需要依賴(lài)電磁波信號(hào)的強(qiáng)弱，即使在信號(hào)不好的區(qū)域，在保證定位精度的前提下，也能夠?qū)︼w行裝置進(jìn)行定位。

在一個(gè)實(shí)施例中，確定飛行裝置相對(duì)于目標(biāo)基本圖像的位置，包括：

根據(jù)目標(biāo)基本圖像，利用成像逆變換算法確定飛行裝置相對(duì)于目標(biāo)基本圖像的位置。

在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)至少一個(gè)基本圖像獲取拼接圖像，包括：

將至少一個(gè)基本圖像根據(jù)拍攝的時(shí)間順序進(jìn)行拼接，得到拼接圖像。

在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)拼接圖像在參考圖像中確定飛行裝置的飛行區(qū)域，包括：

將拼接圖像與參考圖像中每一個(gè)區(qū)域進(jìn)行比對(duì)，參考圖像包括至少一個(gè)區(qū)域；

將參考圖像中與拼接圖像相同的區(qū)域確定為飛行裝置的飛行區(qū)域。

在一個(gè)實(shí)施例中，獲取飛行裝置拍攝得到的至少一個(gè)基本圖像，包括：

接收飛行裝置發(fā)送的至少一個(gè)基本圖像。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，提供一種定位裝置，該定位裝置包括：獲取模塊、拼接模塊、區(qū)域確定模塊、第一定位模塊和第二定位模塊；

其中，獲取模塊，用于獲取飛行裝置拍攝得到的至少一個(gè)基本圖像，至少一個(gè)基本圖像包括目標(biāo)基本圖像，目標(biāo)基本圖像為飛行裝置當(dāng)前所在區(qū)域的圖像；

拼接模塊，用于根據(jù)至少一個(gè)基本圖像獲取拼接圖像；

區(qū)域確定模塊，用于根據(jù)拼接圖像在參考圖像中確定飛行裝置的飛行區(qū)域；

第一定位模塊，用于確定飛行裝置相對(duì)于目標(biāo)基本圖像的位置；