[發(fā)明專利]定位方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910166898.2
• 申請(qǐng)日: 2019-03-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111667531A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊東方;趙彥杰;胡若同;劉洋;李永飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安郵電大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/70
• 分類號(hào): G06T7/70;G06T3/40;G01C21/20
• 代理公司: 北京挺立專利事務(wù)所(普通合伙) 11265
• 代理人: 張智銳

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取飛行裝置拍攝得到的至少一個(gè)基本圖像，

所述至少一個(gè)基本圖像包括目標(biāo)基本圖像，所述目標(biāo)基本圖像為所述飛行裝置當(dāng)前所在區(qū)域的圖像；

根據(jù)所述至少一個(gè)基本圖像獲取拼接圖像；

根據(jù)所述拼接圖像在參考圖像中確定所述飛行裝置的飛行區(qū)域；

確定所述飛行裝置相對(duì)于所述目標(biāo)基本圖像的位置；

根據(jù)所述飛行裝置相對(duì)于所述目標(biāo)基本圖像的位置確定所述飛行裝置在所述參考圖像中的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述飛行裝置相對(duì)于所述目標(biāo)基本圖像的位置，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)基本圖像，利用成像逆變換算法確定所述飛行裝置相對(duì)于所述目標(biāo)基本圖像的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述至少一個(gè)基本圖像獲取拼接圖像，包括：

將所述至少一個(gè)基本圖像根據(jù)拍攝的時(shí)間順序進(jìn)行拼接，得到所述拼接圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述拼接圖像在參考圖像中確定所述飛行裝置的飛行區(qū)域，包括：

將所述拼接圖像與所述參考圖像中每一個(gè)區(qū)域進(jìn)行比對(duì)，所述參考圖像包括至少一個(gè)區(qū)域；

將所述參考圖像中與所述拼接圖像相同的區(qū)域確定為所述飛行裝置的飛行區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，獲取飛行裝置拍攝得到的至少一個(gè)基本圖像，包括：

接收所述飛行裝置發(fā)送的所述至少一個(gè)基本圖像。

6.一種定位裝置，其特征在于，所述定位裝置包括：獲取模塊、拼接模塊、區(qū)域確定模塊、第一定位模塊和第二定位模塊；

其中，所述獲取模塊，用于獲取飛行裝置拍攝得到的至少一個(gè)基本圖像，所述至少一個(gè)基本圖像包括目標(biāo)基本圖像，所述目標(biāo)基本圖像為所述飛行裝置當(dāng)前所在區(qū)域的圖像；

所述拼接模塊，用于根據(jù)所述至少一個(gè)基本圖像獲取拼接圖像；

所述區(qū)域確定模塊，用于根據(jù)所述拼接圖像在參考圖像中確定所述飛行裝置的飛行區(qū)域；

所述第一定位模塊，用于確定所述飛行裝置相對(duì)于所述目標(biāo)基本圖像的位置；

所述第二定位模塊，用于根據(jù)所述飛行裝置相對(duì)于所述目標(biāo)基本圖像的位置確定所述飛行裝置在所述參考圖像中的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，

所述第一定位模塊，還用于根據(jù)所述目標(biāo)基本圖像，利用成像逆變換算法確定所述飛行裝置相對(duì)于所述目標(biāo)基本圖像的位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，

所述拼接模塊，還用于將所述至少一個(gè)基本圖像根據(jù)拍攝的時(shí)間順序進(jìn)行拼接，得到所述拼接圖像。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述區(qū)域確定模塊包括：比對(duì)單元和判斷單元；

所述比對(duì)單元，用于將所述拼接圖像與所述參考圖像中每一個(gè)區(qū)域進(jìn)行比對(duì)，所述參考圖像包括至少一個(gè)區(qū)域；

所述判斷單元，用于將所述參考圖像中與所述拼接圖像相同的區(qū)域確定為所述飛行裝置的飛行區(qū)域。

10.根據(jù)權(quán)利要求6-9任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述獲取模塊包括接收單元；

所述接收單元，用于接收所述飛行裝置發(fā)送的所述至少一個(gè)基本圖像。