[發明專利]無人機定位系統、方法及監控系統

在審

• 申請號: 201910166829.1
• 申請日: 2019-03-06
• 公開（公告）號: CN109765587A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 朱驊;溫杰峰
• 申請（專利權）人: 深圳飛馬機器人科技有限公司
• 主分類號: G01S19/33
• 分類號: G01S19/33;G01S19/49;G05B23/02;G08C17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機定位系統，安裝在無人機上，其特征在于，所述無人機定位系統包括：飛控系統、數據記錄系統；

所述飛控系統包括：飛控處理器、外設模塊和主電池，所述飛控處理器電性連接于所述外設模塊和所述主電池，所述外設模塊包括常用定位模塊，所述主電池用于為所述飛控系統供電；

所述數據記錄系統包括：備用定位模塊、微控制模塊、無線通信模塊和備用電池，所述常用定位模塊、所述備用定位模塊、所述無線通信模塊和所述備用電池電性連接于所述微控制模塊，所述備用電池用于為所述數據記錄系統供電；

其中，所述微控制模塊，用于當所述無人機發生故障緊急降落時，檢測所述飛控系統是否發生故障，若所述飛控系統發生故障，則啟動所述備用定位模塊進行定位，若所述飛控系統未發生故障，則通過所述常用定位模塊進行定位，以及，按照預設的分發方式，通過所述無線通信模塊將所述無人機的身份標識信息和定位得到的位置數據進行分發。

2.如權利要求1所述的無人機定位系統，其特征在于，所述無人機上設置有電臺，所述飛控處理器具有：第一數據發送引腳和第一數據接收引腳，所述電臺具有：第二數據發送引腳和第二數據接收引腳，所述微控制模塊具有：具有第三數據接收引腳的第一通用異步收發傳輸器接口和具有第四數據引腳的第二通用異步收發傳輸器接口；

所述飛控處理器的第一數據發送引腳，分別與所述電臺的第二數據接收引腳和所述第一通用異步收發傳輸器接口的第三數據接收引腳電性相連；

所述飛控處理器的第一數據接收引腳，分別與所述電臺的第二數據發送引腳和所述第二通用異步收發傳輸器接口的第四數據接收引腳電性相連；

所述微控制模塊，還用于通過所述第一通用異步收發傳輸器接口和所述第二通用異步收發傳輸器接口，實時監聽所述飛控處理器與所述電臺之間的測控數據。

3.如權利要求2所述的無人機定位系統，其特征在于，所述數據記錄系統系統還包括：指示燈和/或蜂鳴器，以及，存儲器；

所述飛控處理器、所述常用定位模塊、所述指示燈、所述蜂鳴器、所述備用定位模塊、所述存儲器、所述無線通信模塊和所述備用電池，通過控制器局域網絡總線，電性連接于所述微控制模塊；

所述微控制模塊，還用于通過所述控制器局域網絡總線，實時記錄所述飛控處理器與所述外設模塊之間的通信數據，將監聽到的測控數據和所述通信數據存儲在所述存儲器中；

所述微控制模塊，還用于當所述無人機發生故障緊急降落時，定期控制所述指示燈和/或所述蜂鳴器輸出報警信息。

4.如權利要求3所述的系統，其特征在于，所述無線通信模塊包括移動通信射頻模塊和/或近距離通信射頻模塊，所述常用定位模塊和備用定位模塊為衛星定位模塊；

所述微控制模塊，還用于通過所述移動通信射頻模塊，將所述無人機的身份標識信息和定位得到的位置數據，利用無線網絡發送給云端服務器，并通過短消息的方式發送給預設的目標終端；

所述微控制模塊，還用于當所述無人機發生故障緊急降落時，定期喚醒所述近距離通信射頻模塊，當通過所述近距離通信射頻模塊接收到配對請求時，若配對成功，則控制所述指示燈和/或所述蜂鳴器輸出報警信息。

5.一種無人機定位方法，其特征在于，應用于如權利要求1至4中任一項所述的無人機定位系統，所述方法包括：

通過所述微控制模塊，當無人機發生故障緊急降落時，檢測所述飛控系統是否發生故障；

若所述飛控系統發生故障，則啟動所述備用定位模塊進行定位；

若所述飛控系統未發生故障，則通過常用定位模塊進行定位；

按照預設的分發方式，將所述無人機的身份標識信息和定位得到的位置數據進行分發。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述檢測所述飛控系統是否發生故障，具體包括：

從所述飛控系統對所述無人機的飛行狀態數據進行獲取；

若獲取不到所述無人機的飛行狀態數據，則確認所述飛控系統發生故障；

若獲取到所述無人機的飛行狀態數據，則判斷所述常用定位模塊是否存在故障，若所述常用定位模塊不存在故障，則確認所述飛控系統未發生故障，若所述常用定位模塊存在故障，則確認所述飛控系統發生故障。