[發明專利]一種管道機器人螺旋驅動裝置及管道機器人

在審

• 申請號: 201910166520.2
• 申請日: 2019-03-06
• 公開（公告）號: CN109780371A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 王清國;方丹妮
• 申請（專利權）人: 王清國
• 主分類號: F16L55/30
• 分類號: F16L55/30;F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及管道機器人技術領域，具體涉及一種管道機器人螺旋驅動裝置及管道機器人。一種管道機器人螺旋驅動裝置，包括第一轉角調節機構、第二轉角調節機構和轉動機構；第一轉角調節機構與第二轉角調節機構分別和轉動機構相轉動連接，轉動機構連接第一轉角調節機構和第二轉角調節機構相互之間的轉動動作；轉角調節機構調節轉角后由轉動機構驅動，實現螺旋線運動；采用了上述技術方案的一種管道機器人螺旋驅動裝置通過三個同步調節的調節壓輪組件，可實時改變螺旋的方向，以改變行進速度，更好的適應阻擋物；可以正反運動，對管道內的檢測點可來回重復檢測，避免遺漏，提高準確度。

技術領域

本發明涉及管道機器人技術領域，具體涉及一種管道機器人螺旋驅動裝置及管道機器人。

背景技術

管道作為流體的輸送載體，在人類生產、生活中發揮巨大作用。管道在長期的使用過程中難免會出現破裂、堵塞等，這就要求我們必須定期的對管道進行勘察和維護。傳統的管道機器人采用四輪式,存在其行走不穩定,容易傾覆,且驅動力不足的不足；也有部分螺旋式管道機器人，但存在以下不足：1.螺旋方向都是固定的，難以實時調節行進速度；2.不能靈活適應不同管徑的管道；3.對管道內部平整度要求高，受到法蘭圈的限制；4.用扭簧單獨控制，各個壓緊輪之間的同步性不佳。

發明內容

本發明的目的是提供一種速度可調節，行進平穩，適應性好的管道機器人螺旋驅動裝置及管道機器人。

為了實現上述目的，本發明所采取的技術方案是：

一種管道機器人螺旋驅動裝置，包括第一轉角調節機構、第二轉角調節機構和轉動機構；第一轉角調節機構和第二轉角調節機構工作原理相同，可調節螺旋的升角，第一轉角調節機構和第二轉角調節機構分別與轉動機構相轉動連接，轉動機構驅動第一轉角調節機構和第二轉角調節機構相互之間的轉動動作；

所述的第一轉角調節機構包括下安裝座、上蓋座、第一電機、第一主動錐齒輪和調節壓輪組件；第一主動錐齒輪安裝座第一電機的輸出軸上，第一電機安裝座上蓋座上，上蓋座與下安裝座固定連接；調節壓輪組件安裝在下安裝座上，與第一主動錐齒輪相匹配；

所述的轉動機構包括第二電機、連接軸套、大軸承、傳動軸、第二主動錐齒輪和第二從動錐齒輪；第二電機和連接軸套固定設置在第二轉角調節機構上，連接軸套外側通過大軸承與下安裝座相轉動連接，連接軸套內部通過小軸承與傳動軸相轉動連接，所述的傳動軸的端部與第二電機輸出軸相連接，傳動軸的另一端與第二主動錐齒輪中心相固定，所述的第二主動錐齒輪背側設置有環槽，配合在下安裝座上；第二從動錐齒輪與第二主動錐齒輪相嚙合。

作為優選，所述的調節壓輪組件共有三組，相互成六十度布置，所述的調節壓輪組件包括第一從動錐齒輪、轉動套座、轉動軸、第一彈簧和滾輪；轉動套座固定設置在下安裝座上，第一從動錐齒輪安裝座轉動軸端部，第一從動錐齒輪與第一主動錐齒輪相嚙合，轉動軸位于轉動套座中。

作為優選，所述的轉動軸為階梯軸，由內向外分別為細圓柱段，粗圓柱段和方桿段，滾輪上設置有方孔，該方孔與轉動軸的方桿段先配合，第一彈簧位于轉動套座中，將滾輪向外壓。

采用了上述技術方案的一種管道機器人螺旋驅動裝置通過三個同步調節的調節壓輪組件，可實時改變螺旋的方向，以改變行進速度，更好的適應阻擋物；可以正反運動，對管道內的檢測點可來回重復檢測，避免遺漏，提高準確度。

一種管道機器人，包括驅動裝置，所述的驅動裝置采用上述技術方案所述的一種管道機器人螺旋驅動裝置。

作為優選，一種管道機器人還包括保持裝置。

采用了上述技術方案的一種雙向移動螺旋式管道機器人，驅動裝置行進為螺旋式，保持裝置保持平移運動，方便安裝傳感器對管道內進行檢測。

附圖說明

圖1為本發明實施例的爆炸結構示意圖。