[發(fā)明專利]車道線檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910162983.1
• 申請(qǐng)日: 2019-03-05
• 公開（公告）號(hào): CN109902637B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐銘希;胡榮東;謝林江;彭清
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 黃曉慶

本申請(qǐng)涉及一種車道線檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：基于雙目相機(jī)采集的車輛前方圖像，得到深度圖，將車輛前方圖像輸入車道線提取模型，提取得到對(duì)應(yīng)的車道線像素點(diǎn)圖像，根據(jù)深度圖，得到車道線像素圖像中各車道線像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息，根據(jù)雙目相機(jī)安裝的俯仰角，將車道線像素點(diǎn)由相機(jī)坐標(biāo)系投影至車身坐標(biāo)系，得到各像素點(diǎn)在車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息，根據(jù)各車道線像素點(diǎn)在車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息，確定被遮擋的車道線像素點(diǎn)，修正被遮擋的車道線像素點(diǎn)在車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息，并從車身坐標(biāo)系投影至三維平面，對(duì)投影后的各像素點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合，得到車道線。該方法提高了車道線提取的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車道線檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

車道線檢測(cè)在無(wú)人駕駛領(lǐng)域有著至關(guān)重要的作用，其檢測(cè)過(guò)程通常分為兩個(gè)部分。首先，利用機(jī)器學(xué)習(xí)方法從采集的二維的車輛前方圖像中提取出車道線的像素點(diǎn)。隨后，根據(jù)將提取的車道線從二維圖像投影到三維空間中。

然而，在車輛前方圖像的實(shí)際采集過(guò)程中，車輛前方圖像中的部分車道線可能被前方車輛所遮擋，即所采集的車道線并不是完整的。因此，利用機(jī)器學(xué)習(xí)在從車輛前方圖像中提取車道線時(shí)，通常會(huì)根據(jù)前后車道線的位置，對(duì)被遮擋的車道線的位置進(jìn)行預(yù)估，得到完整的車道線。即，被遮擋的車道線的位置是通過(guò)估計(jì)得到的，并不是被遮擋車道線的精確位置。因此，當(dāng)將車道線投影到三維空間時(shí)，將產(chǎn)生巨大的誤差，導(dǎo)致提取的車道線不精確。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種能夠提高提取精度的車道線檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

一種車道線檢測(cè)方法，所述方法包括：

基于雙目相機(jī)采集的車輛前方圖像，得到深度圖；

將所述深度圖對(duì)應(yīng)的車輛前方圖像輸入車道線提取模型，提取得到對(duì)應(yīng)的車道線像素點(diǎn)圖像；

根據(jù)所述深度圖，得到所述車道線像素圖像中各車道線像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息；

根據(jù)所述雙目相機(jī)安裝的俯仰角，將所述車道線像素點(diǎn)由相機(jī)坐標(biāo)系投影至車身坐標(biāo)系，得到各像素點(diǎn)在車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息；

根據(jù)各所述車道線像素點(diǎn)在車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息，確定被遮擋的車道線像素點(diǎn)；

修正被遮擋的車道線像素點(diǎn)在車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息；

將修正后的各車道線像素點(diǎn)從車身坐標(biāo)系投影至三維平面，對(duì)投影后的各像素點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合，得到車道線。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

對(duì)符合要求的近處車道線像素點(diǎn)進(jìn)行下采樣，得到下采樣后車道線像素點(diǎn)；

所述根據(jù)所述深度圖，得到所述車道線像素圖像中各車道線像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息的步驟，包括：根據(jù)所述深度圖，得到下采樣后車道線像素點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，對(duì)符合要求的近處車道線像素點(diǎn)進(jìn)行下采樣，得到下采樣后車道線像素點(diǎn)，包括：

根據(jù)所述車道線像素點(diǎn)所處的行數(shù)以及圖像高度，確定符合要求的近處車道線；

對(duì)所述近處車道線進(jìn)行下采樣，得到下采樣后車道線像素點(diǎn)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，對(duì)所述近處車道線進(jìn)行下采樣的采樣間隔與所述車道線像素點(diǎn)距離車輛的距離成反比。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)各所述車道線像素點(diǎn)在車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息，確定被遮擋的車道線像素點(diǎn)的步驟，包括：

當(dāng)車道線像素點(diǎn)在車身坐標(biāo)系的縱坐標(biāo)與相機(jī)安裝高度的高度差大于路面高度閾值時(shí)，確定所述車道線像素點(diǎn)為被遮擋的車道線像素點(diǎn)。