[發明專利]車道線檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201910162983.1
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN109902637B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 唐銘希;胡榮東;謝林江;彭清
• 申請（專利權）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃曉慶

1.一種車道線檢測方法，所述方法包括：

基于雙目相機采集的車輛前方圖像，得到深度圖；

將所述深度圖對應的車輛前方圖像輸入車道線提取模型，提取得到對應的車道線像素點圖像；

根據所述深度圖，得到所述車道線像素圖像中各車道線像素點在相機坐標系下的坐標信息；

根據所述雙目相機安裝的俯仰角，將所述車道線像素點由相機坐標系投影至車身坐標系，得到各像素點在車身坐標系下的坐標信息；

根據各所述車道線像素點在車身坐標系下的坐標信息，確定被遮擋的車道線像素點；

根據所述雙目相機距離地面的高度與修正前被遮擋的車道線像素點的高度的比值，修正所述被遮擋車道線像素點在車身坐標系下的橫坐標和縱坐標；

根據所述雙目相機距離地面的高度，修正所述被遮擋的車道線像素點在車身坐標系下的深度值；

將修正后的各車道線像素點從車身坐標系投影至三維平面，對投影后的各像素點進行曲線擬合，得到車道線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對符合要求的近處車道線像素點進行下采樣，得到下采樣后車道線像素點；

所述根據所述深度圖，得到所述車道線像素圖像中各車道線像素點在相機坐標系下的坐標信息的步驟，包括：根據所述深度圖，得到下采樣后車道線像素點在相機坐標系下的坐標信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對符合要求的近處車道線像素點進行下采樣，得到下采樣后車道線像素點，包括：

根據所述車道線像素點所處的行數以及圖像高度，確定符合要求的近處車道線；

對所述近處車道線進行下采樣，得到下采樣后車道線像素點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，對所述近處車道線進行下采樣的采樣間隔與所述車道線像素點距離車輛的距離成反比。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據各所述車道線像素點在車身坐標系下的坐標信息，確定被遮擋的車道線像素點的步驟，包括：

當車道線像素點在車身坐標系的縱坐標與相機安裝高度的高度差大于路面高度閾值時，確定所述車道線像素點為被遮擋的車道線像素點。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述深度圖，得到所述車道線像素圖像中各車道線像素點在相機坐標系下的坐標信息的步驟，包括：

根據輸入的所述車輛前方圖像，得到對應的所述車道線像素點圖像中各車道線像素點在圖像坐標系下的坐標信息；

根據所述深度圖和各所述車道線像素點在圖像坐標系下的坐標信息，得到各車道線像素點在相機坐標系下的坐標信息。

7.一種車道線檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

深度圖獲取模塊，用于基于雙目相機采集的車輛前方圖像，得到深度圖；

車道線提取模塊，用于將所述深度圖對應的車輛前方圖像輸入車道線提取模型，提取得到對應的車道線像素點圖像；

第一坐標信息獲取模塊，用于根據所述深度圖，得到所述車道線像素圖像中各車道線像素點在相機坐標系下的坐標信息；

第二坐標信息獲取模塊，用于根據所述雙目相機的安裝的俯仰角，將所述車道線像素點由相機坐標系投影至車身坐標系，得到各像素點在車身坐標系下的坐標信息；

遮擋點獲取模塊，用于根據各所述車道線像素點在車身坐標系下的坐標信息，確定被遮擋的車道線像素點；

修正模塊，用于根據所述雙目相機距離地面的高度與修正前被遮擋的車道線像素點的高度的比值，修正所述被遮擋車道線像素點在車身坐標系下的橫坐標和縱坐標；根據所述雙目相機距離地面的高度，修正所述被遮擋的車道線像素點在車身坐標系下的深度值；

擬合模塊，用于將修正后的各車道線像素點從車身坐標系投影至三維平面，對投影后的各像素點進行曲線擬合，得到車道線。