[發明專利]自動駕駛控制方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201910162649.6
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN111661062A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 黃宇
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: B60W50/02
• 分類號: B60W50/02;B60W50/023;B60W50/029;B60W60/00
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 南海燕

本申請實施例公開了自動駕駛控制方法、裝置及系統，所述系統包括：計算機系統，用于根據傳感器系統傳入的車輛以及周邊環境的狀態數據，生成第一駕駛路徑規劃信息以及第二駕駛路徑規劃信息，所述第一駕駛路徑規劃信息用于生成控制報文，并發送到車輛底盤系統以對車輛進行運動控制，所述第二駕駛路徑規劃信息用于實時提供給工控機系統；工控機系統，用于保存所述計算機系統提供的第二駕駛路徑規劃信息，并對所述計算機系統的運行狀態進行監控，在所述計算機系統發生異常時，利用所述第二駕駛路徑規劃信息，以及傳感器系統傳入的車輛以及周邊環境的狀態數據，控制所述車輛靠邊停車。通過本申請實施例，能夠提升自動駕駛汽車的可靠性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，特別是涉及自動駕駛控制方法、裝置及系統。

背景技術

自動駕駛汽車是在沒有駕駛員的情況下，通過傳感器采集自身和外界環境的狀態數據，經過計算平臺的定位模塊、感知模塊和決策規劃模塊分析處理后，通過控制模塊發送控制指令到車的底盤來進行控制，使車輛按照規劃的路徑進行自動駕駛。穩定可靠的自動駕駛汽車將會極大的改變人類的出行或物流方式，它會降低交通事故，提高物流效率，節省人力成本，并且使人類在出行中自由享受各種生活和娛樂服務。

自動駕駛汽車面臨的首要考驗是它的可靠性，如何能夠保證故障產生時的及時預警和應急處理，是安全性最重要的環節。例如，故障發生時，自動駕駛車輛是否能夠主動報警和靠邊停車等待救援。控制模塊接收上層控制的軌跡規劃數據，控制汽車底盤的動作，它是唯一與汽車底盤進行交互的模塊，因此對汽車的安全性起著決定性作用。而目前常規的自動駕駛汽車中，控制模塊運行在目前的計算平臺上，存在極大的安全隱患，一旦計算平臺出現卡頓、死機等現象后，車輛將失去控制。

因此，如何進一步提升自動駕駛汽車的可靠性，在計算平臺出現故障時，也能夠有效地進行異常處理，成為需要本領域技術人員解決的技術問題。

發明內容

本申請提供了自動駕駛控制方法、裝置及系統，能夠進一步提升自動駕駛汽車的可靠性，在計算平臺出現故障時，也能夠有效地進行異常處理。

本申請提供了如下方案：

一種自動駕駛控制系統，包括：

計算機系統，用于根據傳感器系統傳入的車輛以及周邊環境的狀態數據，生成第一駕駛路徑規劃信息以及第二駕駛路徑規劃信息，所述第一駕駛路徑規劃信息用于生成控制報文，并發送到車輛底盤系統以對車輛進行運動控制，所述第二駕駛路徑規劃信息用于實時提供給工控機系統；

工控機系統，用于保存所述計算機系統提供的第二駕駛路徑規劃信息，并對所述計算機系統的運行狀態進行監控，如果所述計算機系統發生異常，利用所述第二駕駛路徑規劃信息，以及傳感器系統傳入的車輛以及周邊環境的狀態數據，控制所述車輛執行應急處理。

一種自動駕駛控制方法，包括：

計算機系統根據傳感器系統傳入的車輛以及周邊環境的狀態數據，生成第一駕駛路徑規劃信息以及第二駕駛路徑規劃信息；

根據所述第一駕駛路徑規劃信息生成第一控制報文，并發送到車輛底盤系統以對車輛進行運動控制；

將第二駕駛路徑規劃信息提供給工控機系統，以便在所述計算機系統出現異常時，所述工控機系統根據所述第二駕駛路徑規劃信息控制車輛執行應急處理。

一種自動駕駛控制方法，包括：

工控機系統接收計算機系統提供的第二駕駛路徑規劃信息，并對所述計算機系統的運行狀態進行監控；所述計算機系統還用于在正常狀態下根據傳感器系統傳入的車輛以及周邊環境的狀態數據，周期性地生成第一駕駛路徑規劃信息，并對車輛進行運動控制；

如果所述計算機系統發生異常，則利用所述第二駕駛路徑規劃信息，以及傳感器系統傳入的車輛以及周邊環境的狀態數據，控制所述車輛進行應急處理。