[發明專利]自動駕駛控制方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201910162649.6
• 申請日: 2019-03-05
• 公開（公告）號: CN111661062A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 黃宇
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: B60W50/02
• 分類號: B60W50/02;B60W50/023;B60W50/029;B60W60/00
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 南海燕

1.一種自動駕駛控制系統，其特征在于，包括：

計算機系統，用于根據傳感器系統傳入的車輛以及周邊環境的狀態數據，生成第一駕駛路徑規劃信息以及第二駕駛路徑規劃信息，所述第一駕駛路徑規劃信息用于生成控制報文，并發送到車輛底盤系統以對車輛進行運動控制，所述第二駕駛路徑規劃信息用于實時提供給工控機系統；

工控機系統，用于保存所述計算機系統提供的第二駕駛路徑規劃信息，并對所述計算機系統的運行狀態進行監控，如果所述計算機系統發生異常，利用所述第二駕駛路徑規劃信息，以及傳感器系統傳入的車輛以及周邊環境的狀態數據，控制所述車輛執行應急處理。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述工控機還用于，在所述計算機系統發生異常時，控制所述車輛減速，以便在低速狀態下控制所述車輛執行應急處理。

3.一種自動駕駛控制方法，其特征在于，包括：

計算機系統根據傳感器系統傳入的車輛以及周邊環境的狀態數據，生成第一駕駛路徑規劃信息以及第二駕駛路徑規劃信息；

根據所述第一駕駛路徑規劃信息生成第一控制報文，并發送到車輛底盤系統以對車輛進行運動控制；

將第二駕駛路徑規劃信息提供給工控機系統，以便在所述計算機系統出現異常時，所述工控機系統根據所述第二駕駛路徑規劃信息控制車輛執行應急處理。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

將所述工控機系統接收到第二駕駛路徑規劃信息后返回的響應消息作為所述工控機系統的心跳信號，在所述心跳信號出現異常時，確定所述工控機系統出現異常；

向所述工控機系統發送重新啟動的控制指令，以便所述工控機系統通過重新啟動的方式消除異常。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

如果工控機系統重新啟動失敗或者重新啟動后所述心跳信號仍然異常，則控制所述車輛靠邊停車。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

所述控制所述車輛靠邊停車，包括：

根據最近一次生成的第二駕駛路徑規劃信息，控制所述車輛靠邊停車，并在靠邊停車的過程中，根據車輛以及周邊環境的實時狀態變化情況，對所述第二駕駛路徑規劃信息進行修正。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

所述控制所述車輛靠邊停車，包括：

根據車輛以及周邊環境的當前狀態規劃靠邊停車的路徑信息，根據該徑規劃信息，控制所述車輛靠邊停車，并在靠邊停車的過程中，根據車輛以及周邊環境的實時狀態變化情況，對該規劃信息進行修正。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

如果工控機系統重新啟動失敗或者重新啟動后所述心跳信號仍然異常，控制所述車輛減速。

9.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

如果工控機系統重新啟動失敗或者重新啟動后所述心跳信號仍然異常，將異常原因以及所述車輛的當前位置信息提交到服務器。

10.一種自動駕駛控制方法，其特征在于，包括：

工控機系統接收計算機系統提供的第二駕駛路徑規劃信息，并對所述計算機系統的運行狀態進行監控；所述計算機系統還用于在正常狀態下根據傳感器系統傳入的車輛以及周邊環境的狀態數據，周期性地生成第一駕駛路徑規劃信息，并對車輛進行運動控制；

如果所述計算機系統發生異常，則利用所述第二駕駛路徑規劃信息，以及傳感器系統傳入的車輛以及周邊環境的狀態數據，控制所述車輛進行應急處理。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述計算機系統發生異常時，控制所述車輛減速，以便在車輛低速行駛的狀態下控制所述車輛進行應急處理。