[發明專利]周圍環境監測設備

在審

• 申請號: 201910160140.8
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN110228468A
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: 佐藤航;渡邊宏行;足立淳
• 申請（專利權）人: 愛信精機株式會社
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/02;B60W50/08;B60W50/14
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳煒;楊林森

提供了一種周圍環境監測設備(34)，其包括：判定部(50)，判定部(50)被配置成判定在設置在移動體(10)的周圍環境中的判定區域(JA、JAa1、JAa2、JAb1、JAb2、JAc1、JAc2、JAd1、JAd2)中的對象(OB、OB1、OB2)，移動體(10)設置有多個成像部(14、14a、14b、14c、14d)。生成部(52)被配置成在成像部的成像區域(PA、PAa、PAb、PAc、PAd)相互交疊的交疊區域(OA、OA1、OA2、OA3、OA4)中，設置使用捕獲圖像的使用區域(EA、EAa1、EAc1、EAa2、EAd1、EAb1、EAc2、EAb2、EAd2、EAa12、EAc12)的范圍，并且生成部被配置成生成包括在使用區域中使用的捕獲圖像的周圍環境圖像，其中生成部根據對象改變使用區域的范圍并且生成周圍環境圖像。

技術領域

本發明總體涉及周圍環境監測設備。

背景技術

已知設備，其連接或接合由設置在包括例如車輛的移動體的外圍部的多個成像設備所捕獲的多個捕獲圖像，并且生成移動體的周圍環境的圖像。在分別由相鄰成像設備捕獲的區域相互交疊的范圍中，這種已知設備通過使用由相鄰成像設備中的一個所捕獲的捕獲圖像來生成周圍環境的圖像(例如，將在下文中稱為專利參考文獻1的JP5104171B)。

然而，根據上述設備，產生的問題是，當在交疊區域附近存在包括三維形狀的對象(例如，障礙物)時，生成的是其中由對象產生的盲點導致對象的相對側落入盲點的周圍環境圖像，因此不能觀察到其他對象。

因此，需要一種即使在移動體的周圍環境中存在盲點的情況下也能夠生成其中盲點減少的周圍環境圖像的周圍環境監測設備存在。

發明內容

根據本公開內容的方面，周圍環境監測設備包括判定部，判定部被配置成判定設置在移動體的周圍環境中的判定區域中的對象，該移動體被設置有多個成像部，每個成像部包括成像區域。生成部被配置成在成像部的成像區域相互交疊的交疊區域中，設置使用在成像部處捕獲的捕獲圖像的使用區域的范圍，并且生成部被配置成生成移動體的周圍環境圖像，周圍環境圖像包括在使用區域中使用的捕獲圖像。生成部根據對象改變使用區域的范圍并生成周圍環境圖像。

根據上述配置，周圍環境監測設備判定在判定區域中是否存在引起盲點的對象。周圍環境監測設備根據對象設置使用在交疊區域中彼此交疊的捕獲圖像的任一個的使用區域的范圍。因此，在交疊區域中，周圍環境監測設備使用包括較少盲點的捕獲圖像，并且可以提供盲點減少的周圍環境圖像。

根據本公開內容的另一方面，在判定區域中不存在對象的情況下，生成部在交疊區域中設置第一使用區域的范圍，并且在判定區域中存在對象的情況下，生成部在交疊區域中設置第二使用區域的范圍。第一使用區域的范圍和第二使用區域的范圍是預先確定的，并且生成部生成周圍環境圖像。

根據上述配置，周圍環境監測設備根據是否存在對象來設置第一使用區域的預定范圍或第二使用區域的預定范圍中的任一者。因此，周圍環境監測設備可以提供盲點減少的周圍環境圖像，同時減少了設置使用區域的范圍所需的處理的負擔。

根據本公開內容的另一方面，判定部被配置成計算對象在判定區域中的位置，并且生成部被配置成根據對象的位置來設置使用區域的范圍，并且生成周圍環境圖像。

根據上述配置，周圍環境監測設備設置根據對象的位置的使用區域的范圍。因此，周圍環境監測設備可以減少使用或采用圖像區域的圖像失真較大的外緣部附近的捕獲圖像。因此，周圍環境監測設備可以提供包括高圖像質量和減少的盲點的周圍環境圖像。

根據本公開內容的另一方面，生成部被配置成基于對象的位置計算交疊區域中的盲點，根據盲點設置使用區域的范圍，并且生成周圍環境圖像。

根據上述配置，周圍環境監測設備計算在交疊區域中存在的盲點，并且在交疊區域中設置根據盲點的使用區域的范圍。因此，周圍環境監測設備可以適當地減少周圍環境圖像中的盲點。