[發(fā)明專利]車輛行駛控制系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910159912.6 | 申請日： | 2019-03-04 |
| 公開（公告）號： | CN110271376B | 公開（公告）日： | 2022-10-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 古田浩貴 | 申請（專利權(quán)）人： | 豐田自動車株式會社 |
| 主分類號： | B60G17/015 | 分類號： | B60G17/015;B60G17/019;B60G17/06 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;王培超 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 行駛 控制系統(tǒng) | ||
本發(fā)明涉及車輛行駛控制系統(tǒng)，能夠使基于車輛的簧上構(gòu)造體的速度或位移的車輛行駛控制的性能提高。車輛行駛控制系統(tǒng)具備：傳感器，檢測車輛的簧上構(gòu)造體的加速度或角速度；和控制裝置。控制裝置根據(jù)傳感器檢測值來計算作為簧上構(gòu)造體的速度或位移的第1簧上參數(shù)。控制裝置通過對第1簧上參數(shù)應(yīng)用高通濾波來取得第2簧上參數(shù)。而且，控制裝置基于第2簧上參數(shù)進行車輛行駛控制。高通濾波的強度根據(jù)表示第1簧上參數(shù)的偏移成分的大小的偏移程度而變更。在偏移程度高的情況下，高通濾波變強。相反，在偏移程度低的情況下，高通濾波變?nèi)酢?/p>
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及控制車輛的行駛的車輛行駛控制系統(tǒng)。特別是，本發(fā)明涉及基于車輛的簧上構(gòu)造體的速度或位移來進行車輛行駛控制的車輛行駛控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)
專利文獻1公開了一種車輛用的懸架系統(tǒng)。懸架系統(tǒng)具有衰減力可變的減震器。為了有效地抑制車輛的簧上構(gòu)造體的振動，懸架系統(tǒng)控制減震器的衰減力。
在專利文獻1中，基于簧上速度與行程速度來進行衰減力的控制。簧上速度是指車輪位置處的簧上構(gòu)造體的上下速度。行程速度是指簧上構(gòu)造體與簧下構(gòu)造體之間的相對速度。懸架系統(tǒng)具備對各車輪位置處的簧上構(gòu)造體的上下加速度進行檢測的簧上加速度傳感器。懸架系統(tǒng)基于由該簧上加速度傳感器檢測的上下加速度來計算(推斷)簧上速度以及行程速度。例如，通過對檢測出的上下加速度進行積分來計算簧上速度。
專利文獻1：日本特開2016-002778號公報
根據(jù)上述專利文獻1所公開的技術(shù)，用于抑制振動的衰減力控制所需的簧上速度基于簧上構(gòu)造體的上下加速度來計算。簧上構(gòu)造體的上下加速度由簧上加速度傳感器檢測。然而，作為傳感器檢測值的上下加速度有可能包含因路面坡度、加減速、轉(zhuǎn)向操縱等引起的俯仰、側(cè)傾的影響作為偏移(offset)成分(誤差成分)。因此，基于該傳感器檢測值計算的簧上速度也存在包含因路面坡度、加減速、轉(zhuǎn)向操縱等引起的偏移成分的可能性。在簧上速度包含偏移成分的情況下，衰減力控制無法像所期望那樣進行，振動抑制的效果減少。即，簧上速度的偏移成分使基于簧上速度的衰減力控制的性能(效果)降低。
基于簧上速度的控制并非僅局限于懸架的減震器的衰減力的控制。若更一般化而言，則可考慮基于簧上速度來控制車輛的行駛。簧上速度的偏移成分使基于簧上速度的車輛行駛控制的性能降低。
另外，除了基于簧上速度以外，也可考慮基于簧上位移(簧上構(gòu)造體的位移)的車輛行駛控制。在基于由傳感器檢測的加速度或角速度來計算簧上位移的情況下，該簧上位移也存在包含偏移成分的可能性。簧上位移的偏移成分使基于簧上位移的車輛行駛控制的性能降低。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個目的在于，提供一項能夠使基于車輛的簧上構(gòu)造體的速度或位移的車輛行駛控制的性能提高的技術(shù)。
第1發(fā)明提供一種搭載于車輛的車輛行駛控制系統(tǒng)。
上述車輛行駛控制系統(tǒng)具備：傳感器，檢測上述車輛的簧上構(gòu)造體的加速度或角速度；以及控制裝置。
上述控制裝置進行下述處理：
簧上參數(shù)計算處理，根據(jù)上述傳感器的檢測值來計算作為上述簧上構(gòu)造體的速度或位移的第1簧上參數(shù)；
濾波處理，通過對上述第1簧上參數(shù)應(yīng)用高通濾波來取得第2簧上參數(shù)；以及
車輛行駛控制處理，基于上述第2簧上參數(shù)來控制上述車輛的行駛。
在上述濾波處理中，上述控制裝置根據(jù)表示上述第1簧上參數(shù)的偏移成分的大小的偏移程度來變更上述高通濾波的強度。
當(dāng)考慮第1偏移程度與比上述第1偏移程度高的第2偏移程度時，上述高通濾波在上述第2偏移程度的情況下比上述第1偏移程度的情況強。
在第1發(fā)明的基礎(chǔ)上，第2發(fā)明還具有如下特征。
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