[發(fā)明專利]機器人的任務分配方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910158851.1
• 申請日: 2019-03-01
• 公開（公告）號: CN110046795B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發(fā)明（設計）人: 靳寶琪;李洪祥;孟祥鑫;楊佳;王永錕
• 申請（專利權(quán)）人: 斯坦德機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06
• 代理公司: 深圳中細軟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44528
• 代理人: 安秀梅

本發(fā)明實施例公開了一種機器人的任務分配方法及裝置，該方法包括：基于預設激勵模型計算待處理任務對目標機器人的激勵值；根據(jù)所述激勵值的大小為目標機器人分配相應的待處理任務，并更改所述待處理任務與目標機器人的狀態(tài)信息；當所述待處理任務需要協(xié)助處理時，根據(jù)預設協(xié)助策略將所述待處理任務分配給至少兩個目標機器人協(xié)助處理。通過上述方法，可以及時觸發(fā)任務的分配，提高對機器人的任務分配效率，并實現(xiàn)不同機器人之間的協(xié)同作業(yè)，改善系統(tǒng)的運行效率。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及通信技術(shù)領域，尤其涉及一種機器人的任務分配方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展與進步，智能機器人的應用越來越廣泛。多機器人系統(tǒng)可以更好地實現(xiàn)信息和資源共享，具有更高的并行性和魯棒性，可以完成更加復雜的任務，已經(jīng)被應用到智能生產(chǎn)、未知環(huán)境探測、搬運清理、服務行業(yè)、搜索搜救、遠程通信等多個領域中，具備很好的實用價值。對于多機器人如何進行任務分配調(diào)度成為大家關注的焦點。

傳統(tǒng)的任務分配算法大多是基于行為機制、獎賞機制、市場機制以及群體智能等方式。上述算法僅適用于靜態(tài)或者任務信息事先已知的場景，而在多機器人的應用領域，往往需要機器人之間協(xié)作執(zhí)行任務，或是“順路”執(zhí)行任務，傳統(tǒng)的任務分配算法存在較大的局限。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種機器人的任務分配方法及裝置，能夠提升對機器人的任務分配效率，并實現(xiàn)不同機器人之間的協(xié)同作業(yè)。

一種機器人的任務分配方法，包括：

基于預設激勵模型計算待處理任務對目標機器人的激勵值；

根據(jù)所述激勵值的大小為目標機器人分配相應的待處理任務，并更改所述待處理任務與目標機器人的狀態(tài)信息；

當所述待處理任務需要協(xié)助處理時，根據(jù)預設協(xié)助策略將所述待處理任務分配給至少兩個目標機器人協(xié)助處理。

可選的，在其中一個實施例中，所述基于預設激勵模型計算待處理任務對目標機器人的激勵值，包括：

獲取所述待處理任務對目標機器人的第一激勵值；

所述第一激勵值與目標機器人的能力值、路徑匹配度呈正相關，與目標機器人和待處理任務所在地之間的距離呈負相關。

可選的，在其中一個實施例中，所述目標機器人包括處于等待狀態(tài)的第一機器人和處于空閑狀態(tài)的第二機器人；所述基于預設激勵模型計算待處理任務對目標機器人的激勵值，還包括：

獲取所述第一機器人對第二機器人的第二激勵值；

所述第二激勵值與第一機器人的能力值和第二機器人的能力值呈正相關，與第一機器人和第二機器人之間的距離呈負相關。

可選的，在其中一個實施例中，所述基于預設激勵模型計算待處理任務對目標機器人的激勵值，還包括：

獲取所述待處理任務對目標機器人的第三激勵值；

所述第三激勵值與所述第一激勵值和所述第二激勵值的求和值呈正相關。

可選的，在其中一個實施例中，所述待處理任務的狀態(tài)信息包括待分配狀態(tài)、待協(xié)助狀態(tài)、已分配狀態(tài)、執(zhí)行狀態(tài)和完成狀態(tài)。

可選的，在其中一個實施例中，所述目標機器人的狀態(tài)信息與所述待處理任務的狀態(tài)信息相對應，所述目標機器人的狀態(tài)信息包括空閑狀態(tài)、被激勵狀態(tài)、等待狀態(tài)和工作狀態(tài)。

可選的，在其中一個實施例中，所述當所述待處理任務需要協(xié)助處理時，根據(jù)預設協(xié)助策略將所述待處理任務分配給至少兩個目標機器人協(xié)助處理，包括：

當所述待處理任務需要協(xié)助處理時，將所述目標機器人的狀態(tài)信息更改為等待狀態(tài)，將所述待處理任務的狀態(tài)信息更改為待協(xié)助狀態(tài)，并優(yōu)先處理處于待協(xié)助狀態(tài)的待處理任務；