[發明專利]機器人的任務分配方法及裝置

有效

• 申請號: 201910158851.1
• 申請日: 2019-03-01
• 公開（公告）號: CN110046795B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 靳寶琪;李洪祥;孟祥鑫;楊佳;王永錕
• 申請（專利權）人: 斯坦德機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06
• 代理公司: 深圳中細軟知識產權代理有限公司 44528
• 代理人: 安秀梅

1.一種機器人的任務分配方法，其特征在于，包括：

基于預設激勵模型計算待處理任務對目標機器人的激勵值，所述基于預設激勵模型計算待處理任務對目標機器人的激勵值，包括：

獲取所述待處理任務對目標機器人的第一激勵值；

所述第一激勵值與目標機器人的能力值、路徑匹配度呈正相關，與目標機器人和待處理任務所在地之間的距離呈負相關，所述路徑匹配度為所述目標機器人的當前路徑與所述待處理任務的路徑的匹配度，所述路徑匹配度通過執行任務時車輛規劃路徑中與所述目標機器人即將運行路徑相同的個數計算得到；

其中，所述目標機器人包括處于等待狀態的第一機器人和處于空閑狀態的第二機器人，則所述基于預設激勵模型計算待處理任務對目標機器人的激勵值，還包括：

獲取所述第一機器人對第二機器人的第二激勵值；

所述第二激勵值與第一機器人的能力值和第二機器人的能力值呈正相關，與第一機器人和第二機器人之間的距離呈負相關；

則所述基于預設激勵模型計算待處理任務對目標機器人的激勵值，還包括：

獲取所述待處理任務對目標機器人的第三激勵值；

所述第三激勵值與所述第一激勵值和所述第二激勵值的求和值呈正相關；

根據所述激勵值的大小為目標機器人分配相應的待處理任務，并更改所述待處理任務與目標機器人的狀態信息；

其中，第三激勵值A_ij為第j個待處理任務對第i個目標機器人AGV的綜合激勵，所述第三激勵值定義為：

其中，α、β為調整參數，N為在等待任務T_j的AGV，m_ik為第k個機器人對第i個機器人的第二激勵值，g_ij為第j個任務對第i個機器人的第一激勵值；

當所述待處理任務需要協助處理時，根據預設協助策略將所述待處理任務分配給至少兩個目標機器人協助處理。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待處理任務的狀態信息包括待分配狀態、待協助狀態、已分配狀態、執行狀態和完成狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標機器人的狀態信息與所述待處理任務的狀態信息相對應，所述目標機器人的狀態信息包括空閑狀態、被激勵狀態、等待狀態和工作狀態。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當所述待處理任務需要協助處理時，根據預設協助策略將所述待處理任務分配給至少兩個目標機器人協助處理，包括：

當所述待處理任務需要協助處理時，將所述目標機器人的狀態信息更改為等待狀態，將所述待處理任務的狀態信息更改為待協助狀態，并優先處理處于待協助狀態的待處理任務；

將所述處于待協助狀態的待處理任務發送至處于空閑狀態的目標機器人。