[發明專利]智能割草機割草控制方法及割草控制系統

在審

• 申請號: 201910156267.2
• 申請日: 2019-03-01
• 公開（公告）號: CN109673242A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 鐘偉;牛哲;陳元櫞;葉裕靈;賈洪
• 申請（專利權）人: 重慶潤通智能裝備有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 重慶樂泰知識產權代理事務所(普通合伙) 50221
• 代理人: 劉佳

本發明公開了一種智能割草機割草控制方法，包括：啟動割草圖案設置界面；接收用戶指令選擇或繪制圖像；針對所述圖像進行處理以獲取圖像輪廓數據；將所述圖像輪廓數據與待割草坪邊界數據進行匹配并轉換為坐標值；依據所述坐標值、邊界數據及預設算法進行路徑規劃；實時獲取智能割草機的姿態信息，依據路徑規劃信息控制智能割草機的運動軌跡、割草高度和/或壓草滾軸的工作狀態。本發明還提供了一種智能割草機割草控制系統。

技術領域

本發明涉及智能割草機技術領域，具體為一種智能割草機割草控制方法及割草控制系統。

背景技術

隨著綠化建設事業的蓬勃發展和城市公共綠地的增加，整修草坪的需求量也在逐步增加，面對這一現狀，我國的綠化建設需要投入更多的人力、物力和財力。由于傳統的割草機效能低且人工修剪效率不高而無法滿足綠化建設的需要，為工作人員和居民帶來了不良影響。隨著智能割草機的研制開發，為人們解決了很多難題。然而，生活水平的提高也需要機器人智能化更加先進才可以滿足人們。比如有時候在慶祝重大節日的時候需要割出理想的圖案信息，有時想按照自己的想法增加自己DIY的能力等等，可以由DIY產生的割草坪結果，此時就需要一種可以根據外部數據，比如圖片(包含但不限于bmp,jpg,png,tif,gif,pcx,tga,exif,fpx,svg,psd,cdr,pcd,dxf,ufo,eps,ai,raw,WMF,webp等格式)、數據點集等可以攜帶數據信息的載體，通過對載體的處理可以獲得一個完整的數據結果。現在還缺少一種控制方法能直接將該數據結果傳送至智能割草機以實現自動割草效果。

發明內容

本發明的目的在于提供一種智能割草機割草控制方法，包括步驟：

啟動割草圖案設置界面；

接收用戶指令選擇或繪制圖像；

針對所述圖像進行處理以獲取圖像輪廓數據；

將所述圖像輪廓數據與待割草坪邊界數據進行匹配并轉換為坐標值；

依據所述坐標值、邊界數據及預設算法進行路徑規劃；

實時獲取智能割草機的姿態信息，依據路徑規劃信息控制智能割草機的運動軌跡、割草高度和/或壓草滾軸的工作狀態。

進一步的，在步驟“接收用戶指令選擇或繪制圖像”步驟后還包括步驟：接收用戶指令設置所述圖像于待割草坪示意圖中的位置和/或尺寸。

進一步的，所述設置圖像尺寸步驟具體為：依據用戶觸控指令對所述圖片進行縮放操作，在縮小圖像的過程中，保留圖像部分特征數據點，過濾剩余數據；在放大圖像過程中，保留全部數據，并通過平滑、插值或連通區域的方式進行數據擴張。

進一步的，在步驟“依據所述坐標值、邊界數據及預設算法進行路徑規劃”后還包括步驟：顯示待割草坪割草效果預覽圖和智能割草機完成割草預估時間。

其中，所述智能割草機包括多個能夠獨立控制的割草刀具和/或壓草滾軸。

本發明還提供了一種智能割草機割草控制系統，包括：

割草圖案設置模塊，用于啟動割草圖案設置界面；

指令輸入模塊，用于接收用戶指令選擇或繪制圖像；

圖像處理模塊，用于針對所述圖像進行處理以獲取圖像輪廓數據；

坐標轉換模塊，用于將所述圖像輪廓數據與待割草坪邊界數據進行匹配并轉換為坐標值；

路徑規劃模塊，用于依據所述坐標值、邊界數據及預設算法進行路徑規劃；

控制模塊，用于實時獲取智能割草機的姿態信息，依據路徑規劃信息控制智能割草機的運動軌跡、割草高度和/或壓草滾軸的工作狀態。