[發明專利]智能割草機割草控制方法及割草控制系統在審
| 申請號： | 201910156267.2 | 申請日： | 2019-03-01 |
| 公開（公告）號： | CN109673242A | 公開（公告）日： | 2019-04-26 |
| 發明（設計）人： | 鐘偉;牛哲;陳元櫞;葉裕靈;賈洪 | 申請（專利權）人： | 重慶潤通智能裝備有限公司 |
| 主分類號： | A01D34/00 | 分類號： | A01D34/00 |
| 代理公司： | 重慶樂泰知識產權代理事務所(普通合伙) 50221 | 代理人： | 劉佳 |
| 地址： | 402247 *** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 割草 智能割草機 邊界數據 控制系統 路徑規劃信息 繪制圖像 獲取圖像 接收用戶 路徑規劃 輪廓數據 實時獲取 圖案設置 圖像輪廓 預設算法 運動軌跡 指令選擇 姿態信息 滾軸 匹配 草坪 圖像 轉換 | ||
1.一種智能割草機割草控制方法，其特征在于，所述控制方法包括步驟：
啟動割草圖案設置界面；
接收用戶指令選擇或繪制圖像；
針對所述圖像進行處理以獲取圖像輪廓數據；
將所述圖像輪廓數據與待割草坪邊界數據進行匹配并轉換為坐標值；
依據所述坐標值、邊界數據及預設算法進行路徑規劃；
實時獲取智能割草機的姿態信息，依據路徑規劃信息控制智能割草機的運動軌跡、割草高度和/或壓草滾軸的工作狀態。
2.如權利要求1所述的智能割草機割草控制方法，其特征在于，在步驟“接收用戶指令選擇或繪制圖像”步驟后還包括步驟：接收用戶指令設置所述圖像于待割草坪示意圖中的位置和/或尺寸。
3.如權利要求2所述的智能割草機割草控制方法，其特征在于，所述設置圖像尺寸步驟具體為：依據用戶觸控指令對所述圖片進行縮放操作，在縮小圖像的過程中，保留圖像部分特征數據點，過濾剩余數據；在放大圖像過程中，保留全部數據，并通過平滑、插值或連通區域的方式進行數據擴張。
4.如權利要求1所述的智能割草機割草控制方法，其特征在于，在步驟“依據所述坐標值、邊界數據及預設算法進行路徑規劃”后還包括步驟：顯示待割草坪割草效果預覽圖和智能割草機完成割草預估時間。
5.如權利要求1所述的智能割草機割草控制方法，其特征在于：所述智能割草機包括多個能夠獨立控制的割草刀具和/或壓草滾軸。
6.一種智能割草機割草控制系統，其特征在于，所述控制系統包括：
割草圖案設置模塊，用于啟動割草圖案設置界面；
指令輸入模塊，用于接收用戶指令選擇或繪制圖像；
圖像處理模塊，用于針對所述圖像進行處理以獲取圖像輪廓數據；
坐標轉換模塊，用于將所述圖像輪廓數據與待割草坪邊界數據進行匹配并轉換為坐標值；
路徑規劃模塊，用于依據所述坐標值、邊界數據及預設算法進行路徑規劃；
控制模塊，用于實時獲取智能割草機的姿態信息，并依據路徑規劃信息控制智能割草機的運動軌跡、割草高度和/或壓草滾軸的工作狀態。
7.如權利要求1所述的智能割草機割草控制系統，其特征在于：所述指令輸入模塊還用于接收用戶指令設置所述圖像于待割草坪示意圖中的位置和/或尺寸。
8.如權利要求2所述的智能割草機割草控制系統，其特征在于，所述圖像處理模塊還用于依據用戶觸控指令對所述圖片進行縮放操作，在縮小圖像的過程中，保留圖像部分特征數據點，過濾剩余數據；在放大圖像過程中，保留全部數據，并通過平滑、插值或連通區域的方式進行數據擴張。
9.如權利要求1所述的智能割草機割草控制系統，其特征在于，還包括：顯示模塊，用于顯示待割草坪割草效果預覽圖和智能割草機完成割草預估時間。
10.如權利要求1所述的智能割草機割草控制系統，其特征在于：所述智能割草機包括多個能夠獨立控制的割草刀具和/或壓草滾軸。
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