[發明專利]智能小車運動控制裝置、方法、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201910153266.2
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN109771959A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 余曉梅;曹鑫;費翔;楊平
• 申請（專利權）人: 深圳市鑫益嘉科技股份有限公司
• 主分類號: A63H17/26
• 分類號: A63H17/26;A63H17/36;G05D1/02;H02P5/00;H02P8/40
• 代理公司: 深圳市港灣知識產權代理有限公司 44258
• 代理人: 微嘉

本發明公開了一種智能小車運動控制方法，通過控制預設PWM信號占空比來控制智能小車的第一主動輪和第二主動輪的運動速度，采用霍爾計數器對智能小車的第一主動輪和第二主動輪的轉動圈數進行監控，并通過控制第一主動輪和第二主動輪的運動速度和運動圈數來實現智能小車的常規運動，包括：指定速度和距離的直線運動，指定速度和轉動角度的原地自轉，指定速度、半徑和角度的圓形運動等，以及這些常規運動組合成的復雜運動。本發明還公開了一種智能小車運動控制裝置、設備、以及可讀存儲介質。本發明使得智能小車可以實現一定精度運動控制并降低智能小車的成本，降低了控制算法的復雜度，提高了用戶體驗。

技術領域

本發明涉及智能玩具技術領域，尤其涉及一種智能小車運動控制裝置、方法、設備及可讀存儲介質。

背景技術

隨著智能玩具領域的興起，智能小車受到了越來越多人尤其是兒童的青睞，在市場上智能小車的出售量也十分龐大。用戶可以通過遙控等方式控制智能小車的運動方向、運動速度等。為了實現控制智能小車的運動方向、運動速度等，目前市場上智能小車主要采用步進電機和復雜的運動監控系統及算法；而采用步進電機和復雜的運動監控系統及算法造成智能小車的成本較高，且復雜的算法要求系統的運算速度及性能較高，進而需要增加智能小車的成本來實現較高的運算速度及性能。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種智能小車運動控制方法，旨在解決當前智能小車的運動監控系統及算法復雜、成本較高的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種智能小車運動控制裝置，包括：設置在智能小車底盤的第一霍爾計數器、第二霍爾計數器、第一馬達、第二馬達、第一馬達驅動、第二馬達驅動、控制器、第一主動輪和第二主動輪；所述第一霍爾計數器、所述第一馬達驅動和所述第一主動輪均與所述第一馬達連接，所述第二霍爾計數器、所述第二馬達驅動和所述第二主動輪均與所述第二馬達連接，所述第一馬達驅動和所述第二馬達驅動均與所述控制器連接；

所述第一霍爾計數器用于檢測所述第一馬達的轉動并根據第一馬達的轉動輸出第一脈沖信號至控制器；

所述第二霍爾計數器用于檢測所述第二馬達的轉動并根據第二馬達的轉動輸出第一脈沖信號至控制器；

所述控制器用于對所述第一脈沖信號或所述第二脈沖信號進行中斷計數，并向第一馬達驅動或第二馬達驅動發送驅動指令；

所述第一馬達驅動用于接收所述控制器的驅動指令，并驅動所述第一馬達轉動；

所述第二馬達驅動用于接收所述控制器的驅動指令，并驅動所述第二馬達轉動；

所述第一馬達用于在所述第一驅動馬達的驅動下帶動所述第一主動輪轉動；

所述第二馬達用于在所述第二驅動馬達的驅動下帶動所述第二主動輪轉動；

所述第一主動輪用于在所述第一馬達帶動下轉動，以帶動智能小車運動；

所述第二主動輪用于在所述第二馬達帶動下轉動，以帶動智能小車運動。

此外，為實現上述目的，本發明還提供一種智能小車運動控制方法，包括：

接收用戶輸入的運動控制參數；

若所述運動控制參數為以第一速度直線行駛設定距離，則從預設占空比表中獲取所述第一速度對應的第一預設占空比；

調整第一馬達和第二馬達的脈沖寬度調制PWM信號占空比均為所述第一預設占空比，并控制第一馬達和第二馬達以相同方向轉動；

控制智能小車直線行駛設定距離后停止運動。

可選地，所述控制智能小車直線行駛設定距離后停止運動的步驟包括：