[發(fā)明專利]智能小車運動控制裝置、方法、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910153266.2
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN109771959A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余曉梅;曹鑫;費翔;楊平
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市鑫益嘉科技股份有限公司
• 主分類號: A63H17/26
• 分類號: A63H17/26;A63H17/36;G05D1/02;H02P5/00;H02P8/40
• 代理公司: 深圳市港灣知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44258
• 代理人: 微嘉

1.一種智能小車運動控制裝置，其特征在于，所述智能小車運動控制裝置包括設(shè)置在智能小車底盤的第一霍爾計數(shù)器、第二霍爾計數(shù)器、第一馬達、第二馬達、第一馬達驅(qū)動、第二馬達驅(qū)動、控制器、第一主動輪和第二主動輪；所述第一霍爾計數(shù)器、所述第一馬達驅(qū)動和所述第一主動輪均與所述第一馬達連接，所述第二霍爾計數(shù)器、所述第二馬達驅(qū)動和所述第二主動輪均與所述第二馬達連接，所述第一馬達驅(qū)動和所述第二馬達驅(qū)動均與所述控制器連接；

所述第一霍爾計數(shù)器用于檢測所述第一馬達的轉(zhuǎn)動并根據(jù)第一馬達的轉(zhuǎn)動輸出第一脈沖信號至控制器；

所述第二霍爾計數(shù)器用于檢測所述第二馬達的轉(zhuǎn)動并根據(jù)第二馬達的轉(zhuǎn)動輸出第一脈沖信號至控制器；

所述控制器用于對所述第一脈沖信號或所述第二脈沖信號進行中斷計數(shù)，并向第一馬達驅(qū)動或第二馬達驅(qū)動發(fā)送驅(qū)動指令；

所述第一馬達驅(qū)動用于接收所述控制器的驅(qū)動指令，并驅(qū)動所述第一馬達轉(zhuǎn)動；

所述第二馬達驅(qū)動用于接收所述控制器的驅(qū)動指令，并驅(qū)動所述第二馬達轉(zhuǎn)動；

所述第一馬達用于在所述第一驅(qū)動馬達的驅(qū)動下帶動所述第一主動輪轉(zhuǎn)動；

所述第二馬達用于在所述第二驅(qū)動馬達的驅(qū)動下帶動所述第二主動輪轉(zhuǎn)動；

所述第一主動輪用于在所述第一馬達帶動下轉(zhuǎn)動，以帶動智能小車運動；

所述第二主動輪用于在所述第二馬達帶動下轉(zhuǎn)動，以帶動智能小車運動。

2.一種智能小車運動控制方法，其特征在于，所述智能小車運動控制方法應(yīng)用于如權(quán)利要求1所述的智能小車運動控制裝置，所述智能小車運動控制方法包括：

接收用戶輸入的運動控制參數(shù)；

若所述運動控制參數(shù)為以第一速度直線行駛設(shè)定距離，則從預(yù)設(shè)占空比表中獲取所述第一速度對應(yīng)的第一預(yù)設(shè)占空比；

調(diào)整第一馬達和第二馬達的脈沖寬度調(diào)制PWM信號占空比均為所述第一預(yù)設(shè)占空比，并控制第一馬達和第二馬達以相同方向轉(zhuǎn)動；

控制智能小車直線行駛設(shè)定距離后停止運動。

3.如權(quán)利要求2所述的智能小車運動控制方法，其特征在于，所述控制智能小車直線行駛設(shè)定距離后停止運動的步驟包括：

根據(jù)以下公式，計算出智能小車直線行駛設(shè)定距離時，第一霍爾計數(shù)器或第二霍爾計數(shù)器輸出的脈沖信號的脈沖數(shù)，其中公式為：

其中，S為智能小車直線行駛的設(shè)定距離，N為第一主動輪轉(zhuǎn)動一圈時第一霍爾計數(shù)器輸出的脈沖數(shù)、或第二主動輪轉(zhuǎn)動一圈時第二霍爾計數(shù)器輸出的脈沖數(shù)，r為第一主動輪和第二主動輪的半徑，2πr為第一主動輪或第二主動輪的周長，n₁為智能小車直線行駛設(shè)定距離S時、第一霍爾計數(shù)器或第二霍爾計數(shù)器輸出的脈沖信號的脈沖數(shù)；

對第一霍爾計數(shù)器或第二霍爾計數(shù)器輸出的脈沖信號進行中斷計數(shù)；

當所述脈沖信號的脈沖數(shù)達到n₁時，控制第一馬達驅(qū)動和第二馬達驅(qū)動停止驅(qū)動第一馬達和第二馬達，以控制智能小車停止運動。

4.如權(quán)利要求2所述的智能小車運動控制方法，其特征在于，所述接收用戶輸入的運動控制參數(shù)的步驟之后還包括：

若所述運動控制參數(shù)為以第二速度原地自轉(zhuǎn)第一設(shè)定角度，則從預(yù)設(shè)占空比表中獲取所述第二速度對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)占空比；

調(diào)整第一馬達和第二馬達的PWM信號占空比均為所述第二預(yù)設(shè)占空比，并控制第一馬達和第二馬達以相反方向轉(zhuǎn)動；

控制智能小車原地自轉(zhuǎn)第一設(shè)定角度后停止運動。