[發明專利]安保裝置及安保系統

在審

• 申請號: 201910151768.1
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN109887208A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 陳志強;崔錦;胡斌;吉東旭;李金路;林東;吳賽;林永明
• 申請（專利權）人: 同方威視技術股份有限公司;清華大學
• 主分類號: G08B7/06
• 分類號: G08B7/06;G08B25/12;G01S15/02;G01S15/93;G01S17/02;G01S17/93
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 段月欣

1.一種安保裝置，其特征在于，包括：

殼體，包括沿自身高度方向分布的頂部、底部、及位于所述頂部與所述底部之間的多個不同的高度區域；

行走組件，設置于所述殼體的底部；

環境感知組件，設置于所述殼體，所述環境感知組件包括激光雷達、深度相機及超聲波傳感器，其中，所述殼體的所述頂部至少設置有所述激光雷達，所述底部至少設置有所述激光雷達及所述超聲波傳感器，每個所述高度區域設置有所述激光雷達、所述深度相機及所述超聲波傳感器中的至少一者。

2.根據權利要求1所述的安保裝置，其特征在于，所述環境感知組件包括位于所述頂部的所述激光雷達和所述底部的所述激光雷達、在每個所述高度區域設置的深度相機、以及環繞所述殼體的中心線間隔設置于所述殼體底部的多個超聲波傳感器；

其中，位于所述頂部的所述激光雷達的掃描范圍為360度，位于多個不同高度區域的所述深度相機位于所述殼體的同一側。

3.根據權利要求1所述的安保裝置，其特征在于，所述環境感知組件還包括激光測距傳感器，所述激光測距傳感器設置于所述殼體的底部，用于檢測行走路徑上的路面平整度信息。

4.根據權利要求1至3任一項所述的安保裝置，其特征在于，還包括控制組件，設置于所述殼體內，所述控制組件與所述行走組件和所述環境感知組件連接；

所述控制組件根據所述環境感知組件檢測的障礙物信息控制所述安保裝置進行自避障式行走；或者所述控制組件控制所述安保裝置進行遍歷式的自主行走；或者所述控制組件控制所述安保裝置根據用戶設置的重點區域進行巡邏。

5.根據權利要求4所述的安保裝置，其特征在于，所述控制組件包括主控制器和導航控制器，所述環境感知組件與所述導航控制器連接，所述導航控制器和所述行走組件通過所述主控制器連接；

所述導航控制器根據所述環境感知組件檢測的障礙物信息為所述行走提供規劃路徑信息，或者，所述導航控制器根據所述環境感知組件檢測的障礙物信息和用戶設置的重點區域信息為所述行走提供規劃路徑信息；

所述主控制器根據所述規劃路徑信息控制所述行走組件遵循所述規劃路徑信息行走。

6.根據權利要求5所述的安保裝置，其特征在于，還包括攝像組件，設置于所述殼體內且位于所述頂部，在所述殼體對應所述攝像組件設置有攝像窗口，以使所述攝像組件能夠通過所述攝像窗口進行攝像。

7.根據權利要求6所述的安保裝置，其特征在于，所述攝像組件包括多個攝像機，多個所述攝像機環繞所述殼體的中心線間隔布置，以實現全方位攝像。

8.根據權利要求6所述的安保裝置，其特征在于，還包括硬盤錄像機，設置于所述殼體內且與所述攝像組件連接，所述硬盤錄像機能夠存儲和輸出所述攝像組件發送的音頻信號和視頻信號。

9.根據權利要求5所述的安保裝置，其特征在于，還包括違禁品探測儀，所述違禁品探測儀位于所述殼體內且與所述主控制器連接，在所述殼體對應所述違禁品探測儀設置有探測窗口，以使所述違禁品探測儀能夠通過所述探測窗口進行檢測，所述主控制器接收所述違禁品探測儀的檢測信息并對外輸出。

10.根據權利要求5所述的安保裝置，其特征在于，還包括報警模塊，設置于所述殼體且與所述主控制器連接；所述報警模塊包括：

發聲報警模塊，用于根據所述主控制器的控制指令進行發聲報警；和/或，

發光報警模塊，用于根據所述主控制器的控制指令進行發光報警。

11.根據權利要求5所述的安保裝置，其特征在于，還包括緊急報警按鍵，設置于所述殼體且與所述主控制器連接，通過所述緊急報警按鍵進行緊急報警。