[發(fā)明專利]安保裝置及安保系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910151768.1
• 申請(qǐng)日: 2019-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN109887208A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳志強(qiáng);崔錦;胡斌;吉東旭;李金路;林東;吳賽;林永明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 同方威視技術(shù)股份有限公司;清華大學(xué)
• 主分類號(hào): G08B7/06
• 分類號(hào): G08B7/06;G08B25/12;G01S15/02;G01S15/93;G01S17/02;G01S17/93
• 代理公司: 北京東方億思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 段月欣

本發(fā)明公開了一種安保裝置及安保系統(tǒng)，安保裝置包括：殼體，包括沿自身高度方向分布的頂部、底部、位于頂部與底部之間的多個(gè)不同的高度區(qū)域；行走組件，設(shè)置于殼體的底部；環(huán)境感知組件，設(shè)置于殼體，環(huán)境感知組件包括激光雷達(dá)、深度相機(jī)及超聲波傳感器，其中，殼體的頂部至少設(shè)置有激光雷達(dá)，底部至少設(shè)置有激光雷達(dá)及超聲波傳感器，每個(gè)高度區(qū)域設(shè)置有激光雷達(dá)、深度相機(jī)及超聲波傳感器中的至少一者。本發(fā)明的安保裝置具有較高的自主避障能力，能夠自主完成巡邏任務(wù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于安保裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種安保裝置及安保系統(tǒng)。

背景技術(shù)

安保工作在保護(hù)安全、預(yù)防犯罪方面具有重要意義。目前隨著人工智能的快速發(fā)展，智能化也成為安保技術(shù)發(fā)展的重要方向。為了實(shí)現(xiàn)人工智能安保裝置代替人工巡邏，要求人工智能安保裝置能夠在諸如公共場(chǎng)合中避開行走路徑上的障礙物進(jìn)行自主行走。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種安保裝置及安保系統(tǒng)，旨在提高安保裝置的自主避障能力。

本發(fā)明一方面提供一種安保裝置，安保裝置包括：

殼體，包括沿自身高度方向分布的頂部、底部、及位于頂部與底部之間的多個(gè)不同的區(qū)域(高度區(qū)域)；

行走組件，設(shè)置于殼體的底部；

環(huán)境感知組件，設(shè)置于殼體，環(huán)境感知組件包括激光雷達(dá)、深度相機(jī)及超聲波傳感器，其中，殼體的頂部至少設(shè)置有激光雷達(dá)，底部至少設(shè)置有激光雷達(dá)及超聲波傳感器，每個(gè)高度區(qū)域設(shè)置有激光雷達(dá)、深度相機(jī)及超聲波傳感器中的至少一者。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，環(huán)境感知組件包括位于頂部的激光雷達(dá)和底部的激光雷達(dá)、在每個(gè)高度區(qū)域設(shè)置的深度相機(jī)、以及環(huán)繞殼體的中心線間隔設(shè)置于殼體底部的多個(gè)超聲波傳感器；其中，位于頂部的激光雷達(dá)的掃描范圍為360度，位于多個(gè)不同高度區(qū)域的深度相機(jī)位于殼體的同一側(cè)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，環(huán)境感知組件還包括激光測(cè)距傳感器，激光測(cè)距傳感器設(shè)置于殼體的底部，用于檢測(cè)行走路徑上的路面平整度信息。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，還包括控制組件，設(shè)置于殼體內(nèi)，控制組件與行走組件和環(huán)境感知組件連接；所述控制組件用于根據(jù)環(huán)境感知組件檢測(cè)的障礙物信息控制安保裝置進(jìn)行自避障式行走；或者控制組件控制安保裝置進(jìn)行遍歷式的自主行走；或者控制組件控制安保裝置根據(jù)用戶設(shè)置的重點(diǎn)區(qū)域進(jìn)行巡邏。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，控制組件包括主控制器和導(dǎo)航控制器，環(huán)境感知組件與導(dǎo)航控制器連接，導(dǎo)航控制器和行走組件通過主控制器連接；導(dǎo)航控制器根據(jù)環(huán)境感知組件檢測(cè)的障礙物信息為行走提供規(guī)劃路徑信息，或者，導(dǎo)航控制器根據(jù)環(huán)境感知組件檢測(cè)的障礙物信息和用戶設(shè)置的重點(diǎn)區(qū)域信息為行走提供規(guī)劃路徑信息；主控制器根據(jù)規(guī)劃路徑信息控制行走組件遵循規(guī)劃路徑信息行走。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，還包括攝像組件，設(shè)置于殼體內(nèi)且位于頂部，在殼體對(duì)應(yīng)攝像組件設(shè)置有攝像窗口，以使攝像組件能夠通過攝像窗口進(jìn)行攝像。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，攝像組件包括多個(gè)攝像機(jī)，多個(gè)攝像機(jī)環(huán)繞殼體的中心線間隔布置，以實(shí)現(xiàn)全方位攝像。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，還包括硬盤錄像機(jī)，設(shè)置于殼體內(nèi)且與攝像組件連接，硬盤錄像機(jī)能夠存儲(chǔ)和輸出攝像組件發(fā)送的音頻信號(hào)和視頻信號(hào)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，還包括違禁品探測(cè)儀，違禁品探測(cè)儀位于殼體內(nèi)且與主控制器連接，在殼體對(duì)應(yīng)違禁品探測(cè)儀設(shè)置有探測(cè)窗口，以使違禁品探測(cè)儀能夠通過探測(cè)窗口進(jìn)行檢測(cè)，主控制器接收違禁品探測(cè)儀的檢測(cè)信息并對(duì)外輸出。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，還包括報(bào)警模塊，設(shè)置于殼體且與主控制器連接；報(bào)警模塊包括：發(fā)聲報(bào)警模塊，用于根據(jù)主控制器的控制指令進(jìn)行發(fā)聲報(bào)警；和/或，發(fā)光報(bào)警模塊，用于根據(jù)主控制器的控制指令進(jìn)行發(fā)光報(bào)警。