[發明專利]一種汽車底盤在環仿真系統

在審

• 申請號: 201910150762.2
• 申請日: 2019-02-28
• 公開（公告）號: CN109858181A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 龍志能;趙韋人;趙泉龍;黃萬義;龍元香;羅叔青
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學;廣州瑞立科密汽車電子股份有限公司
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50;H04L12/24
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 孫中華

本發明公開了一種汽車底盤在環仿真系統，其通過PC主機運行車輛動力學仿真模型，與仿真數據處理單元進行仿真數據交換，通過仿真模型數據的輸入輸出實現閉環仿真；又通過仿真數據處理單元的SD卡存儲模塊存儲實車數據，實車數據通過處理發送至制動仿真機構，并將返回的仿真結果上傳至PC主機，實現開環仿真。進而使得在環仿真系統兼具開環、閉環仿真功能，仿真功能多樣化，以適應不同情況的仿真需求。

技術領域

本發明涉及汽車制動系統仿真領域，尤其涉及一種汽車底盤在環仿真系統。

背景技術

近年來，隨著電子制動系統在車輛上的應用越來越廣泛，車輛各方向穩定性顯著增強，控制性能，安全性和舒適度都得到了極大的提高。而正因為車輛電子制動系統的重要性，對這車輛安全電控系統的研究和開發至關重要。所以，對于這些電控設別的實驗驗證環節就顯得尤為關鍵了。

目前，比較傳統的研發方式采用實車試驗作為系統驗證和測試的手段，但僅僅采用實車測試的方式則存在諸多問題，其每次操作的實驗條件難以保證一致，實車測試的方式不具有可復現性，實車測試危險系數高，實車測試成本高，因此，使用硬件在環仿真試驗平臺開發車輛電子系統勢在必行。

目前主流的硬件在環仿真平臺的搭建主要由上位機、下位機組成。上位機用于仿真數據的監控，下位機一般由仿真工控主機，各種數據板卡和輪速信號發生單元組成。工控主機用于建立車輛，輪胎，道路模型，主機將模型的實時運行狀態信息通過各種數據板卡輸出給車輛電控單元(ECU)和PC主機，并同時采集電控單元的響應，作為模型的輸入參數，形成閉環仿真。但是，上述系統都不備開環仿真的能力，所謂開環仿真，意思是在不建立車輛模型的前提下，車輛控制器對預先設計的固定輸入做出響應，而響應的結果不影響這些輸入數據。例如，當研發人員采集到了某次實車數據，需要在仿真平臺復現這次的實驗場景，并在平臺上觀察控制器對該次實驗數據的響應時，此時可以選擇開環仿真。因此，提供一種支持開環仿真模式的在環仿真系統，是目前汽車制動系統仿真領域值得探究的問題。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種汽車底盤在環仿真系統，能夠支持閉環、開環仿真的功能。

本發明的目的采用如下技術方案實現：

一種汽車底盤在環仿真系統，包括PC主機、仿真數據處理單元及制動仿真機構；所述PC主機用于運行車輛動力學仿真模型，與所述仿真數據處理單元進行仿真數據交換，發送仿真模型輸出數據至所述仿真數據處理單元；所述仿真數據處理單元用于接收并處理仿真模型輸出數據，將仿真模型輸出數據發送至所述制動仿真機構，接收所述制動仿真機構返回的仿真結果，將仿真結果作為仿真模型輸入數據上傳至所述PC主機；所述仿真數據處理單元包括SD卡存儲模塊，所述SD卡存儲模塊存儲有實車數據；所述仿真數據處理單元還用于將實車數據處理并發送至所述制動仿真機構進行開環仿真，接收所述制動仿真機構返回的仿真結果，將仿真結果上傳至所述PC主機。

進一步地，仿真模型輸出數據及實車數據均包括有輪速、車輛橫擺率、車輛加速度，所述制動仿真機構返回的仿真結果包括轉向角數據及分泵壓力數據。

進一步地，所述仿真數據處理單元還包括輪速脈沖發送模塊，所述輪速脈沖發送模塊用于根據仿真模型輸出數據的輪速或實車數據的輪速，以及所述PC主機設置的輪胎組號，轉換為輪速脈沖信號，輪速脈沖信號發送至所述制動仿真機構的ECU。

進一步地，輪速脈沖發送模塊的電路包括傳感器斷路開關及傳感器對地斷路開關，所述傳感器斷路開關及傳感器對地斷路開關用于模擬輪速脈沖發送模塊失效情況下的仿真情況。

進一步地，所述仿真數據處理單元還包括CAN通訊模塊，所述CAN通訊模塊通過PC主機設置的CAN通信協議進行數據的發送接收，將仿真模型輸出數據的車輛橫擺率、車輛加速度或者實車數據的車輛橫擺率、車輛加速度發送至所述制動仿真機構的轉向角傳感器，接收所述轉向角傳感器返回的轉向角數據。