[發明專利]一種碼垛機器人抓手裝置

有效

• 申請號: 201910147233.7
• 申請日: 2019-02-27
• 公開（公告）號: CN109650050B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 左都全;羅錦潔;王海寶;趙英杰
• 申請（專利權）人: 中國民用航空飛行學院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G57/03
• 代理公司: 北京兆君聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 11333
• 代理人: 鄭學成

1.一種碼垛機器人抓手裝置，包括碼垛機器人本體(1)，其特征在于，所述碼垛機器人本體(1)端面設有貨物抓取機構，所述貨物抓取機構主要由設置在碼垛機器人本體(1)端面上的水平承載架(2)、設置在水平承載架(2)下表面兩端處的一對折形懸掛框架(3)、設置在折形懸掛框架(3)內上表面的固定架(4)、設置在每個固定架(4)內且旋轉端為水平的旋轉裝置(5)、套裝在每個旋轉裝置(5)旋轉端上的鋼絲承載輪(6)、設置在鋼絲承載輪(6)上的起吊鋼絲(7)、設置在每個起吊鋼絲(7)下端面上的水平貨物承載架(8)、設置在一對水平貨物承載架(8)之間的折形固定架(9)、固定連接在折形固定架(9)下表面的若干個安裝架(10)、設置在每個安裝架(10)內且伸縮端為水平的伸縮裝置(11)、套裝在每個伸縮裝置(11)伸縮端上的水平攔截板(12)、固定連接在一部分水平攔截板(12)端面上的條形插塊(13)、加工在另一部分水平攔截板(12)端面且與所對應條形插塊(13)相匹配的承載凹槽(14)、固定連接在每個水平攔截板(12)上表面的滑層(15)、設置在每個折形固定架(9)內部之間的交叉承載架(16)、固定連接在每個水平攔截板(12)上表面的三角支撐塊(17)組成，所述碼垛機器人本體(1)下端設有支撐底座(18)，所述支撐底座(18)側表面嵌裝啟動開關組(19)，所述碼垛機器人本體(1)、旋轉裝置(5)和伸縮裝置(11)均通過相應的單片機與啟動開關組(19)電性連接；

抓取時，將位于折形固定架(9)內的交叉承載架取下，將折形固定架(9)套裝在袋子上，控制伸縮裝置(11)進行回縮，使位于伸縮端的水平攔截板(12)進行回縮移動，位于水平攔截板(12)上表面的三角支撐塊(17)將袋子兩端起開，托舉在水平攔截板(12)的上表面；

卸料時，控制伸縮裝置(11)進行水平伸展，使水平攔截板(12)之間相互分離，袋子進一步通過折形固定架(9)露出。

2.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手裝置，其特征在于，所述支撐底座(18)下表面固定連接有若干個支撐滾動輪(20)，每個所述支撐滾動輪(20)上均設有擺動制動架(21)。

3.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手裝置，其特征在于，每個所述折形懸掛框架(3)與水平承載架(2)之間均通過懸掛滑動架(22)連接，所述水平承載架(2)兩端面均設有折形安裝架(23)，每個所述折形安裝架(23)內側表面均設有與所述懸掛滑動架(22)側表面相連接的水平推動裝置(24)，每個所述水平推動裝置(24)均通過相應的單片機與啟動開關組(19)電性連接。

4.根據權利要求1或3所述的一種碼垛機器人抓手裝置，其特征在于，所述水平承載架(2)下表面且位于每個懸掛滑動架(22)內側均固定連接有條形限制凸起(25)，每個所述懸掛滑動架(22)內側均固定連接有與所對應條形限制凸起(25)外側表面相搭接的彈性支撐圈(26)。

5.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手裝置，其特征在于，所述水平承載架(2)與碼垛機器人本體(1)之間通過豎直圓軸(27)連接，所述豎直圓軸(27)下端穿過水平承載架(2)，所述豎直圓軸(27)下端套裝有與水平承載架(2)下表面相搭接的轉動限位架(28)。

6.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手裝置，其特征在于，每個所述固定架(4)外側且與所述起吊鋼絲(7)位置相對處均設有懸掛承重塊(29)。

7.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手裝置，其特征在于，所述碼垛機器人本體(1)主要驅動件為機械臂。

8.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手裝置，其特征在于，每個所述鋼絲承載輪(6)下端側表面均設有與所述起吊鋼絲(7)相對應的弧形限位架(30)。

9.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手裝置，其特征在于，所述支撐底座(18)前端面嵌裝折形拉動架(31)，所述折形拉動架(31)上套裝手握軟層(32)。

10.根據權利要求1所述的一種碼垛機器人抓手裝置，其特征在于，所述支撐底座(18)側表面嵌裝電接口(33)，所述啟動開關組(19)通過導線與電接口(33)電性連接。