[發明專利]力控裝置及機器人

有效

• 申請號: 201910146809.8
• 申請日: 2019-02-27
• 公開（公告）號: CN109719625B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 劉笑
• 申請（專利權）人: 庫卡機器人制造(上海)有限公司
• 主分類號: B24B49/00
• 分類號: B24B49/00;B24B41/00
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

本發明涉及機械加工技術領域，具體涉及一種力控裝置及機器人。力控裝置包括固定板、導向桿、擋塊、連接板和彈性件；固定板用于與機器人連接；導向桿的兩端與固定板固定連接；擋塊套設于導向桿上，并能夠沿導向桿移動；連接板與擋塊固定連接；連接板用于安裝打磨工具；彈性件的一端與固定板連接，且彈性件的另一端與擋塊連接；在連接板相對于固定板移動時，彈性件發生形變；在打磨工具接觸于待加工物體時，固定板能夠在機器人的驅動下移動至設定位置，進而控制彈性件的形變量。力控裝置價格較為低廉，可有效降低機器人的成本。

技術領域

本發明涉及機械加工技術領域，具體涉及一種力控裝置及機器人。

背景技術

目前，工業機器人包括控制總成、與控制總成電性連接的六維力傳感器以及與控制總成電性連接的電機，電機的輸出端驅動連接有打磨工具。電機驅使打磨工具移動，使得打磨工具抵接待加工物體。六維力傳感器檢測打磨工具施加到待加工物體的壓力，控制總成通過六維力傳感器反饋的壓力值來調整電機的目標位置，進而調整打磨工具的位置，以調節打磨工具施加到待加工物體的壓力。但是六維力傳感器的價格較為高昂，使得工業機器人的成本較高。

發明內容

本發明的目的即在于提供一種力控裝置及機器人，以解決目前工業機器人的成本較高的問題。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

本發明提供一種力控裝置，包括固定板、導向桿、擋塊、連接板和彈性件；固定板用于與機器人連接；所述導向桿的兩端與所述固定板固定連接；擋塊套設于所述導向桿上，并能夠沿所述導向桿移動；連接板與所述擋塊固定連接；所述連接板用于安裝打磨工具；所述彈性件的一端與所述固定板連接，且所述彈性件的另一端與所述擋塊連接；在所述連接板相對于所述固定板移動時，所述彈性件發生形變；在打磨工具接觸于待加工物體時，所述固定板能夠在機器人的驅動下移動至設定位置，進而控制所述彈性件的形變量。

優選地，所述力控裝置還包括安裝于所述固定板上的直線位移傳感器，所述直線位移傳感器的伸縮桿與所述連接板連接，以測量所述彈性件的形變量；所述直線位移傳感器用于與機器人電性連接，以將所述彈性件的形變量信息傳送至機器人。

優選地，所述彈性件為彈簧，所述彈簧套設于所述導向桿上。

優選地，所述導向桿上安裝有兩所述彈簧，所述擋塊位于所述導向桿上的兩所述彈簧之間；所述連接板的在所述導向桿的軸向上的相對兩邊緣部均用于安裝打磨工具。

優選地，所述力控裝置還包括安裝于所述固定板上的制動組件，所述制動組件能夠阻礙所述連接板相對于所述固定板移動。

優選地，所述固定板上設有安裝槽；所述制動組件包括容置于所述安裝槽中的電磁鐵，所述電磁鐵能夠吸合于所述連接板；在所述電磁鐵吸合于所述連接板時，所述電磁鐵位于所述安裝槽中。

優選地，所述力控裝置還包括與所述固定板固定連接的滑軌以及與所述滑軌滑動連接的滑塊；所述滑軌與所述導向桿相平行，所述滑塊與所述連接板固定連接。

優選地，所述固定板包括板體和固定于板體上的兩固定塊；所述板體上固定有所述滑軌；兩所述固定塊沿所述導向桿的軸向間隔布置；所述導向桿為兩個，兩所述導向桿平行間隔布置，且兩所述導向桿布置于所述板體的兩側；所述導向桿的兩端分別與兩所述固定塊固定連接。

本發明提供一種機器人，包括控制總成、與控制總成電性連接的電機、與電機的輸出端驅動連接的法蘭，以及如上所述的力控裝置；所述法蘭與所述力控裝置的固定板連接。