[發(fā)明專利]力控裝置及機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201910146809.8 | 申請(qǐng)日： | 2019-02-27 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN109719625B | 公開（公告）日： | 2021-07-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉笑 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 庫(kù)卡機(jī)器人制造(上海)有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B24B49/00 | 分類號(hào)： | B24B49/00;B24B41/00 |
| 代理公司： | 深圳市隆天聯(lián)鼎知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232 | 代理人： | 劉抗美 |
| 地址： | 201616 上海*** | 國(guó)省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 裝置 機(jī)器人 | ||
1.一種力控裝置，其特征在于，包括：
固定板，用于與機(jī)器人連接；
導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿的兩端與所述固定板固定連接；
擋塊，套設(shè)于所述導(dǎo)向桿上，并能夠沿所述導(dǎo)向桿移動(dòng)；
連接板，與所述擋塊固定連接；所述連接板用于安裝打磨工具；
彈性件，所述彈性件的一端與所述固定板連接，且所述彈性件的另一端與所述擋塊連接；在所述連接板相對(duì)于所述固定板移動(dòng)時(shí)，所述彈性件發(fā)生形變；
在打磨工具接觸于待加工物體時(shí)，所述連接板能夠在機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)至設(shè)定位置，進(jìn)而控制所述彈性件的形變量；
制動(dòng)組件，其安裝于所述固定板上，所述制動(dòng)組件能夠阻礙所述連接板相對(duì)于所述固定板移動(dòng)；所述制動(dòng)組件包括電磁鐵，所述電磁鐵能夠吸合于所述連接板；所述電磁鐵具有兩個(gè)，并沿所述導(dǎo)向桿的軸向間隔設(shè)置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力控裝置，其特征在于，所述力控裝置還包括安裝于所述固定板上的直線位移傳感器，所述直線位移傳感器的伸縮桿與所述連接板連接，以測(cè)量所述彈性件的形變量；所述直線位移傳感器用于與機(jī)器人電性連接，以將所述彈性件的形變量信息傳送至機(jī)器人。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力控裝置，其特征在于，所述彈性件為彈簧，所述彈簧套設(shè)于所述導(dǎo)向桿上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的力控裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向桿上安裝有兩所述彈簧，所述擋塊位于所述導(dǎo)向桿上的兩所述彈簧之間；
所述連接板的在所述導(dǎo)向桿的軸向上的相對(duì)兩邊緣部均用于安裝打磨工具。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力控裝置，其特征在于，所述固定板上設(shè)有安裝槽；
所述制動(dòng)組件包括容置于所述安裝槽中的電磁鐵，所述電磁鐵能夠吸合于所述連接板；在所述電磁鐵吸合于所述連接板時(shí)，所述電磁鐵位于所述安裝槽中。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力控裝置，其特征在于，所述力控裝置還包括與所述固定板固定連接的滑軌以及與所述滑軌滑動(dòng)連接的滑塊；
所述滑軌與所述導(dǎo)向桿相平行，所述滑塊與所述連接板固定連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的力控裝置，其特征在于，所述固定板包括板體和固定于板體上的兩固定塊；所述板體上固定有所述滑軌；兩所述固定塊沿所述導(dǎo)向桿的軸向間隔布置；
所述導(dǎo)向桿為兩個(gè)，兩所述導(dǎo)向桿平行間隔布置，且兩所述導(dǎo)向桿布置于所述板體的兩側(cè)；所述導(dǎo)向桿的兩端分別與兩所述固定塊固定連接。
8.一種機(jī)器人，其特征在于，包括控制總成、與控制總成電性連接的電機(jī)，以及權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的力控裝置；所述力控裝置與所述電機(jī)的輸出端驅(qū)動(dòng)連接。
9.一種機(jī)器人，其特征在于，包括控制總成、與控制總成電性連接的電機(jī)，以及與電機(jī)的輸出端驅(qū)動(dòng)連接的力控裝置；所述力控裝置包括：
固定板，用于安裝打磨工具；
導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿的兩端與所述固定板固定連接；
擋塊，套設(shè)于所述導(dǎo)向桿上，并能夠沿所述導(dǎo)向桿移動(dòng)；
連接板，與所述擋塊固定連接，并與所述電機(jī)的輸出端驅(qū)動(dòng)連接；
彈性件，所述彈性件的一端與所述固定板連接，且所述彈性件的另一端與所述擋塊連接；在所述連接板相對(duì)于所述固定板移動(dòng)時(shí)，所述彈性件發(fā)生形變；
在打磨工具接觸于待加工物體時(shí)，所述連接板能夠在所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)至設(shè)定位置，進(jìn)而控制所述彈性件的形變量。
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