[發明專利]一種組培苗機械化移植方法

在審

• 申請號: 201910145280.8
• 申請日: 2019-02-27
• 公開（公告）號: CN109673518A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 盛朝強;凌睿;段煉;蔡云;田思沛;陳果
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: A01H4/00
• 分類號: A01H4/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種組培苗機械化移植方法，屬于植物組織培養技術領域；所述一種組培苗機械化移植方法使用對象為試管單株培養的條狀組培苗，所述條狀組培苗是由試管內固態狀培養基培養；所述一種組培苗機械化移植方法是利用機器視覺技術對組培苗的節點進行識別定位，機器人根據節點位置進行組培苗的移植相關作業，具體步驟包括取苗、切割、插植；所述方法能完成手工移植作業到機械化移植作業的轉換，減少人工勞動強度，創造無人擾動的干凈的無菌環境，降低污染水平，提高苗的存活率，具有實際意義。

技術領域

本發明涉及植物組織培養技術領域，具體涉及一種組培苗機械化移植方法

背景技術

植物組織培養是指在無菌條件下,將離體的植物器官、組織、細胞以及原生質體栽植在人工配制的培養基上,給予適當的溫度、光照等培養條件,使其生長成完整的植株。組培苗在繁殖分化時期,需要將已長成的植株切割成帶有腋芽的小莖段或小塊芽團,然后插植到新培養容器的繼代培養基中,使之再成長為一個新的苗株。為達到預定的苗株數量,通常需要經過多次的循環繁殖作業。繁殖分化階段工作重復性大、工作量大、需要投入大量的人力和時間,是整個組培過程的重要生產環節和勞動聚集點。

目前,組培苗的分割移植生產尚未達到機械化與自動化的程度,仍以手工作業為主。手工進行組培苗的分割移植作業,工作效率低、勞動強度大,其中最重要的問題是無菌工作間中由于人的介入使組培苗被病菌感染的幾率大大增加,使組培苗的成活率降低、品質變差,致使浪費嚴重。

發明內容

本發明的目的在于提供一種組培苗機械化移植方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供的技術方案為：一種組培苗機械化移植方法，具體包括以下步驟：

1)根部定位：所述機器人通過所述機器視覺采集取苗工位上所述母試管圖像，識別定位所述組培苗根部節點位置；

2)取苗：所述機器人根據步驟1)中所得到的根部節點位置信息，從所述母試管中抓取組培苗的根部節點并取出組培苗到達切根工位；

3)根部切除：所述機器人在所述切根工位將步驟2)中抓取的組培苗根部切除，然后將組培苗水平移動并放置在識別節點工位；

4)節點識別：所述機器人在所述識別節點工位通過所述機器視覺采集組培苗圖像，識別定位組培苗頭部第一個節點位置；

5)節點抓取：所述機器人根據步驟4)中所得到的培苗頭部第一個節點位置信息，抓取所述組培苗頭部第一個節點到達切節點工位；

6)節點切割：所述機器人在所述切節點工位將組培苗第一個節點切下，另一部分組培苗留在所述組培苗節點識別區；

7)節點插植：所述機器人將步驟6)中所得到的組培苗節點水平旋轉180°，移送插植工位，然后插植到所述子試管中，完成一次移植工作；

8)循環作業：循環步驟4)～7)，完成一株組培苗所有節點的切割及插植工作，然后回到第一步進行下一株組培苗的移植。

本發明的有益效果為：本發明提供的一種組培苗機械化移植方法，具有以下優點：

1.一種組培苗機械化移植方法能將手工作業轉化為機械化作業，減少人工勞動強度和人工成本；

2.一種組培苗機械化移植方法能創造無人擾動的干凈的無菌環境，降低組培苗污染水平，提高組培苗的品質和產量。

附圖說明

圖1為本發明的移植位置示意圖；

圖2為本發明的移植步驟示意圖；

圖3為實施例的組培苗移植機器人結構示意圖；

圖4為實施例的組培苗移植機器人的移植工位分布圖；