[發明專利]一種組培苗機械化移植方法

在審

• 申請號: 201910145280.8
• 申請日: 2019-02-27
• 公開（公告）號: CN109673518A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 盛朝強;凌睿;段煉;蔡云;田思沛;陳果
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: A01H4/00
• 分類號: A01H4/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種組培苗機械化移植方法，其特征在于,使用對象為條狀型組培苗，培養方式為試管單株培養，其培養基為固態，所述方法中裝有組培苗用于移植的母試管與裝有培養基用于插植的子試管對稱水平放置；所述方法利用機器視覺從所述組培苗上方識別并定位組培苗節點位置，機器人利用位置信息，完成所述組培苗的取苗、切割、插植作業；所述一種組培苗機械化移植方法具體包含以下步驟：

1)根部定位：所述機器人通過所述機器視覺采集取苗工位上所述母試管圖像，識別定位所述組培苗根部節點位置；

2)取苗：所述機器人根據步驟1)中所得到的根部節點位置信息，從所述母試管中抓取組培苗的根部節點并取出組培苗到達切根工位；

3)根部切除：所述機器人在所述切根工位將步驟2)中抓取的組培苗根部切除，然后將組培苗水平移動并放置在識別節點工位；

4)節點識別：所述機器人在所述識別節點工位通過所述機器視覺采集組培苗圖像，識別定位組培苗頭部第一個節點位置；

5)節點抓取：所述機器人根據步驟4)中所得到的培苗頭部第一個節點位置信息，抓取所述組培苗頭部第一個節點到達切節點工位；

6)節點切割：所述機器人在所述切節點工位將組培苗第一個節點切下，另一部分組培苗留在所述組培苗節點識別區；

7)節點插植：所述機器人將步驟6)中所得到的組培苗節點水平旋轉180°，移送插植工位，然后插植到所述子試管中，完成一次移植工作；

8)循環作業：循環步驟4)～7)，完成一株組培苗所有節點的切割及插植工作，然后回到第一步進行下一株組培苗的移植。