[發明專利]用于基于可用空間信號來檢測靠近切入車輛的系統和方法

有效

• 申請號: 201910144600.8
• 申請日: 2019-02-27
• 公開（公告）號: CN110194162B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 金兌翰
• 申請（專利權）人: 萬都移動系統股份公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W30/14;B60W30/08
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

用于基于可用空間信號來檢測靠近切入車輛的系統和方法。本發明涉及一種用于基于可用空間信號來檢測靠近切入車輛的系統和方法，其中，該系統包括：前置相機，該前置相機檢測顯示自己車輛前方的物體的可用空間信息并且將該可用空間信息發送到電子控制單元；以及切入車輛檢測單元，該切入車輛檢測單元通過使用從所述前置相機輸入的所述可用空間信息進行情形分析來選擇靠近切入車輛作為控制目標，并且響應于通過使用所選擇的控制目標的相對速度計算出的需求加速度而執行減速控制，因此通過使用可用空間信息來將靠近切入車輛的識別時間前移，能夠降低ACC(自適應巡航控制)的碰撞風險并且能夠增強行駛穩定性。

技術領域

本發明涉及用于基于可用空間(free space)信號檢測靠近切入車輛(close cut-in vehicle)的系統和方法，并且更具體地，涉及用于基于被配置為通過使靠近切入車輛的識別時間前移來降低ACC(自適應巡航控制)的碰撞風險并且增強行駛穩定性的可用空間信號來檢測靠近切入車輛的系統和方法。

背景技術

通常，ACC是在行駛期間使用傳感器檢測到的車輛檢測信息來選擇前方車輛作為控制目標并且通過加速/減速控制自動地控制行駛速度和車輛與車輛的距離(與前方車輛的距離)以大幅地減輕駕駛員的駕駛負擔的系統。

然而，由于因前置相機和后置相機的有限視場(FoV)而在如圖4中所示地檢測靠近切入車輛時存在限制，傳統的ACC具有碰撞風險的缺陷。

(被引用的參考文獻)

(專利文獻)

(專利文獻1)美國公開專利公開No.:2016/0260323(2016年9月8日)

(專利文獻2)韓國注冊專利公開No.:1711964(2017年3月13日)

發明內容

提供本發明以全部或部分地解決以上問題和/或不足中的至少一個或更多個，并且本發明的目的是提供一種用于基于被配置為通過使用前置相機所拍攝的圖像中的可用空間使靠近切入車輛的識別時間前移來降低ACC(自適應巡航控制)的碰撞風險并且增強行駛穩定性的可用空間信號檢測靠近切入車輛的系統和方法(下文中也被稱為“靠近切入車輛檢測系統和方法”)。

在本發明的一個總體方面，提供了一種用于基于可用空間信號來檢測靠近切入車輛的系統，該系統包括：

前置相機，該前置相機檢測顯示自己車輛前方的物體的可用空間信息并且將所述可用空間信息發送到電子控制單元；以及

切入車輛檢測單元，該切入車輛檢測單元通過使用從所述前置相機接收的所述可用空間信息進行的情形分析來選擇靠近切入車輛作為控制目標，并且響應于通過使用所選擇的控制目標的相對速度計算出的需求加速度而執行前進方向速度控制。

所述切入車輛檢測單元可以包括：靠近切入情形分析器，該靠近切入情形分析器從前置相機接收點類型的可用空間信息，對接收到的可用空間信息進行預處理并且將所述點類型的可用空間信息與預定的物體聚集，跟蹤聚集的多個物體的點群中的特定點，并且響應于所估計的操作(行進速度和方向)而確定靠近切入情形；靠近切入目標選擇器，該靠近切入目標選擇器在存在靠近切入情形時選擇相關的靠近切入車輛作為控制目標；以及距離控制器，該距離控制器相對于所選擇的控制目標自動地控制車輛與車輛的距離。

所述切入車輛情形分析器可以被配置成將可用空間信息中的物體點與預定的物體聚集，從聚集的物體的點群中提取特征值來生成所述物體的坐標，通過跟蹤所生成的坐標來估計操作并且響應于所估計的操作而確定靠近切入情形。

所估計的操作可以包括物體的行進速度和方向。

所述特征值可以指示物體的重心和角部。

當所生成的坐標擁有速度時，所述靠近切入情形分析器可以確定相關坐標的物體是車輛。